基于双目视觉的嵌入式测距系统的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·双目视觉概述 | 第9-11页 |
| ·双目视觉测距的研究现状及发展方向 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·双目视觉发展方向 | 第12页 |
| ·选题依据和研究思路 | 第12页 |
| ·课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 双目视觉模型和实验平台搭建 | 第14-32页 |
| ·凸透镜成像模型 | 第14页 |
| ·成像坐标系统 | 第14-16页 |
| ·图像坐标系 | 第14-15页 |
| ·摄像机坐标系 | 第15-16页 |
| ·世界坐标系 | 第16页 |
| ·线性摄像机模型 | 第16-17页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第17-19页 |
| ·双目视觉三维测量原理 | 第19-22页 |
| ·光轴相交 | 第19-21页 |
| ·光轴前向平行 | 第21-22页 |
| ·软硬件选型 | 第22-23页 |
| ·硬件平台选型 | 第22-23页 |
| ·软件平台选型 | 第23页 |
| ·双目图像采集模块软硬件设计 | 第23-31页 |
| ·硬件设计 | 第23-28页 |
| ·软件驱动 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第32-46页 |
| ·摄像机标定内容 | 第32-34页 |
| ·摄像机标定概述 | 第34-35页 |
| ·传统标定方法 | 第34页 |
| ·自标定方法 | 第34-35页 |
| ·摄像机标定的张正友法 | 第35-37页 |
| ·投影方程 | 第35-36页 |
| ·参数求解 | 第36-37页 |
| ·标定过程与结果分析 | 第37-45页 |
| ·基于Matlab的标定 | 第37-43页 |
| ·基于OpenCV的标定 | 第43-44页 |
| ·两种方法对比 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 图像预处理和图像校正 | 第46-55页 |
| ·图像滤波 | 第46-49页 |
| ·线性滤波 | 第46-47页 |
| ·中值滤波 | 第47页 |
| ·高斯滤波 | 第47-48页 |
| ·各种滤波方法比较 | 第48-49页 |
| ·畸变误差补偿 | 第49-50页 |
| ·立体校正 | 第50-53页 |
| ·Bouguet算法 | 第51-52页 |
| ·立体校正后的景深测量 | 第52-53页 |
| ·实验结果 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 立体匹配、物体识别和深度计算 | 第55-66页 |
| ·边缘提取 | 第55-60页 |
| ·各种常用梯度算子 | 第55-57页 |
| ·Canny算子及其修改 | 第57-60页 |
| ·立体匹配 | 第60-64页 |
| ·立体匹配原理 | 第60-61页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第61-62页 |
| ·准稠密匹配算法 | 第62-64页 |
| ·物体识别和景深计算 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 整体设计及系统分析 | 第66-71页 |
| ·系统整体设计 | 第66-67页 |
| ·精度和时间分析 | 第67-70页 |
| ·误差分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77-78页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
