| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-24页 |
| 第1章 绪论 | 第24-45页 |
| ·研究目的和意义 | 第24-25页 |
| ·MEMS惯性器件及系统的研究概况 | 第25-34页 |
| ·MEMS ISA | 第25-30页 |
| ·MEMS IMU及INS | 第30-32页 |
| ·MEMS INS与GPS、EC等组合 | 第32-33页 |
| ·发展趋势 | 第33-34页 |
| ·MEMS惯性器件误差建模和补偿方法研究概况 | 第34-41页 |
| ·静态误差补偿技术 | 第35-37页 |
| ·动态误差补偿技术 | 第37-38页 |
| ·随机漂移误差补偿技术 | 第38-41页 |
| ·研究的主要内容及论文结构安排 | 第41-45页 |
| 第2章 MEMS陀螺及加速度计随机误差分析 | 第45-74页 |
| ·试验系统的组成 | 第45-48页 |
| ·MIMU组成 | 第45-47页 |
| ·MEMS INS | 第47-48页 |
| ·MIMU误差分析 | 第48-50页 |
| ·误差源 | 第49-50页 |
| ·陀螺和加速度计基本模型 | 第50页 |
| ·MIMU随机误差参数辨识 | 第50-59页 |
| ·FFT分析 | 第50-51页 |
| ·自相关函数分析 | 第51-52页 |
| ·PSD分析 | 第52-54页 |
| ·Allan方差分析 | 第54-59页 |
| ·MEMS陀螺信号小波分析 | 第59-68页 |
| ·连续小波变换 | 第59-60页 |
| ·离散小波变换 | 第60-61页 |
| ·多分辨率分析 | 第61-63页 |
| ·信号的小波分析去噪 | 第63-68页 |
| ·各误差项对系统精度的影响 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第3章 虚拟陀螺 | 第74-88页 |
| ·虚拟陀螺基本原理 | 第74-75页 |
| ·虚拟陀螺技术 | 第75-78页 |
| ·微机械陀螺测量模型 | 第75页 |
| ·滤波器设计 | 第75-77页 |
| ·Kalman滤波 | 第77-78页 |
| ·仿真实验 | 第78-83页 |
| ·陀螺数据发生器 | 第78-80页 |
| ·仿真及结果分析 | 第80-83页 |
| ·MEMS IMU试验 | 第83-87页 |
| ·陀螺信号相关性分析 | 第83-85页 |
| ·Monte-Carlo仿真分析 | 第85-86页 |
| ·实验结果分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 MIMU大失准角高精度标定 | 第88-112页 |
| ·存在的问题 | 第88-89页 |
| ·元件级标定 | 第89-98页 |
| ·加速度计测量误差模型 | 第89-90页 |
| ·Kalman滤波器设计 | 第90-91页 |
| ·仿真及结果分析 | 第91-94页 |
| ·标定试验 | 第94-96页 |
| ·Kalman滤波器改进 | 第96-98页 |
| ·失准角粗标定 | 第98-99页 |
| ·精确标定模型 | 第99-102页 |
| ·试验设计 | 第102-107页 |
| ·速率试验 | 第102-103页 |
| ·多位置试验 | 第103-106页 |
| ·回归D-最优设计 | 第106-107页 |
| ·参数寻优 | 第107-108页 |
| ·试验结果及分析 | 第108-111页 |
| ·信息阵单位行列式值和条件数 | 第108-109页 |
| ·精度检验 | 第109-110页 |
| ·复相关系数计算 | 第110页 |
| ·参数辨识结果 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第5章 MIMU动态误差补偿 | 第112-129页 |
| ·误差原因分析 | 第112-114页 |
| ·非线性误差 | 第112-113页 |
| ·不对称性误差 | 第113页 |
| ·角加速度项误差 | 第113-114页 |
| ·误差补偿模型 | 第114-116页 |
| ·非线性和不对称性误差补偿模型 | 第114-116页 |
| ·角加速度项误差补偿模型 | 第116页 |
| ·误差补偿方法 | 第116-121页 |
| ·非线性补偿 | 第116-118页 |
| ·角加速度项误差补偿 | 第118-121页 |
| ·试验设计及结果分析 | 第121-128页 |
| ·非线性和不对称性误差试验 | 第121-124页 |
| ·角加速度项误差试验 | 第124-126页 |
| ·摇摆试验检验 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第6章 MIMU全温标定 | 第129-143页 |
| ·MIMU温度特性 | 第129-132页 |
| ·零偏全温特性 | 第129-130页 |
| ·运行零偏稳定性 | 第130-131页 |
| ·零偏和刻度因数随温度变化 | 第131-132页 |
| ·MIMU温度误差模型 | 第132-133页 |
| ·试验及结果分析 | 第133-139页 |
| ·温度试验 | 第133-134页 |
| ·非线性回归分析 | 第134-136页 |
| ·模型优化 | 第136-139页 |
| ·精度检验 | 第139-142页 |
| ·模型方程显著性检验 | 第139-140页 |
| ·模型方程各系数显著性检验 | 第140页 |
| ·试验验证 | 第140-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 第7章 MEMS INS在线误差补偿技术 | 第143-165页 |
| ·问题提出 | 第143-144页 |
| ·水平陀螺常值漂移估计 | 第144-149页 |
| ·MEMS INS水平姿态测量模型 | 第144-145页 |
| ·倾角传感器测量模型 | 第145-146页 |
| ·陀螺常值漂移模型 | 第146-147页 |
| ·Kalman滤波器设计 | 第147-149页 |
| ·方位漂移估计 | 第149-153页 |
| ·INS/EC组合航向测量模型 | 第149-150页 |
| ·椭圆假设罗差补偿方法 | 第150-153页 |
| ·摇摆试验分析 | 第153-160页 |
| ·倾角传感器模型参数辨识 | 第153-156页 |
| ·水平陀螺漂移估计 | 第156-158页 |
| ·方位陀螺漂移估计 | 第158-160页 |
| ·系统跑车试验 | 第160-163页 |
| ·MEMS INS/GPS/EC组合导航系统的应用 | 第163-164页 |
| ·本章小结 | 第164-165页 |
| 结论 | 第165-168页 |
| 参考文献 | 第168-182页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第182-184页 |
| 致谢 | 第184-185页 |