| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究的背景 | 第13-15页 |
| ·空间探测用机器人移动系统的研究概况 | 第15-21页 |
| ·国外发展状况研究 | 第15-19页 |
| ·国内空间探测机器人发展概况 | 第19-21页 |
| ·本课题的研究意义 | 第21页 |
| ·本文的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 轮腿式外星探测机器人的构型设计 | 第23-29页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·轮腿式外星探测机器人的构型设计 | 第24-28页 |
| ·腿数选择 | 第24页 |
| ·腿的布局 | 第24-25页 |
| ·腿部机构的拓扑设计 | 第25-26页 |
| ·轮腿式机器人的特性分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 轮腿式外星探测机器人的运动学与动力学建模 | 第29-36页 |
| ·轮腿式外星探测机器人的运动学模型 | 第29-32页 |
| ·外星探测机器人的正运动学建模 | 第29-31页 |
| ·外星探测机器人的逆运动学建模 | 第31-32页 |
| ·轮腿式外星探测机器人的动力学模型 | 第32-35页 |
| ·基于拉格朗日函数的动力学建模 | 第33-34页 |
| ·机器人的关节驱动力矩的计算模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮腿式外星探测机器人性能指标建模与分析 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·外星探测机器人的单腿运动空间 | 第36-40页 |
| ·跨沟能力 | 第40-42页 |
| ·跨沟方式 | 第40-41页 |
| ·跨沟能力 | 第41-42页 |
| ·越障能力 | 第42-45页 |
| ·折展性能 | 第45-47页 |
| ·能耗指标 | 第47-48页 |
| ·瞬时功率峰值 | 第47页 |
| ·力矩峰值 | 第47-48页 |
| ·单周期能耗 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 轮腿式外星探测机器人的步态生成与轨迹规划 | 第49-74页 |
| ·引言 | 第49-51页 |
| ·基于步态矩阵的轮腿式外星探测机器人的步态生成方法 | 第51-64页 |
| ·基本步态模式 | 第51-56页 |
| ·步态矩阵的拓扑表达 | 第56-57页 |
| ·基本状态的矩阵表达 | 第57-58页 |
| ·基本步态的矩阵表达 | 第58-60页 |
| ·不同工况下的步态矩阵表达 | 第60-62页 |
| ·基于步态矩阵的步态规划方法 | 第62-64页 |
| ·轮腿式外星探测机器人的步态轨迹规划 | 第64-72页 |
| ·机器人的足尖点轨迹规划 | 第65-71页 |
| ·关节驱动函数的生成 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 轮腿式外星探测机器人的数字样机与仿真实验 | 第74-104页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·外星探测机器人的数字样机建模 | 第74-75页 |
| ·基本步态仿真实验 | 第75-87页 |
| ·六足三角步态 | 第75-80页 |
| ·四足两轮步态 | 第80-84页 |
| ·两足四轮步态 | 第84-87页 |
| ·不同工况条件下的步态仿真实验 | 第87-100页 |
| ·跨沟过程 | 第88-92页 |
| ·越障过程 | 第92-96页 |
| ·爬坡过程 | 第96-100页 |
| ·折叠过程仿真 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第七章 总结与展望 | 第104-106页 |
| ·本文的主要工作及研究成果 | 第104-105页 |
| ·研究展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第112页 |
| 攻读硕士学位期间已申请的发明专利 | 第112页 |