两轮自平衡机器人控制算法的研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-15页
·课题的研究背景及研究意义	第10-11页
·两轮自平衡机器人的国内外研究现状	第11-14页
·国外研究现状	第11-12页
·国内研究现状	第12-13页
·国内外研究分析	第13-14页
·本文研究的主要内容	第14-15页
第2章 两轮自平衡机器人的构造及原理	第15-20页
·两轮自平衡机器人的工作原理	第15-16页
·两轮自平衡机器人的构造	第16-19页
·控制单元	第17页
·驱动单元	第17页
·传感器单元	第17-19页
·本章小结	第19-20页
第3章 两轮自平衡机器人的系统建模与分析	第20-34页
·机器人非线性数学模型的建立	第20-27页
·依据坐标系分析机器人系统模型	第20-24页
·应用牛顿力学方程建立机器人模型	第24-25页
·应用拉格朗日方程建立机器人模型	第25-27页
·两轮自平衡机器人系统模型的线性化	第27-30页
·系统分析	第30-33页
·能控性	第30-31页
·能观性	第31-32页
·稳定性	第32-33页
·本章小结	第33-34页
第4章 两轮自平衡机器人控制器的设计	第34-49页
·两轮自平衡机器人 PID 控制	第34-40页
·PID 的控制原理	第35-36页
·PID 控制的调节规律	第36-37页
·PID 控制仿真	第37-40页
·两轮自平衡机器人 LQR 控制	第40-45页
·LQR 的控制原理	第40-41页
·LQR 控制仿真	第41-45页
·控制器对机器人的实时控制	第45-48页
·本章小结	第48-49页
结论	第49-50页
参考文献	第50-54页
致谢	第54页