竞赛用搬运机器人的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·竞赛用机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究的内容 | 第11-12页 |
| 第二章 搬运机器人总体设计 | 第12-20页 |
| ·设计目标 | 第12-13页 |
| ·车体与运动机构选择 | 第13-14页 |
| ·物料抓取方法选择 | 第14-15页 |
| ·物料探测方法 | 第15-16页 |
| ·物料颜色检测 | 第16-18页 |
| ·光源的选择 | 第16页 |
| ·颜色传感器的选择 | 第16-18页 |
| ·场地地面信息检测 | 第18页 |
| ·微控制器选择 | 第18页 |
| ·电源选择 | 第18-19页 |
| ·搬运机器人整体结构框图 | 第19-20页 |
| 第三章 搬运机器人电路设计 | 第20-33页 |
| ·微控制器 | 第20-24页 |
| ·STC12C5A60S2 简介 | 第20-21页 |
| ·STC12C5A60S2 片内 EEPROM | 第21-22页 |
| ·STC12C5A60S2 片内 ADC 转换器 | 第22-24页 |
| ·程序下载电路设计 | 第24-25页 |
| ·电源模块设计 | 第25-26页 |
| ·稳压芯片的选择 | 第25页 |
| ·稳压电路 | 第25-26页 |
| ·运动控制模块的设计 | 第26-28页 |
| ·电机驱动模块的选择 | 第26页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第26-28页 |
| ·地面灰度检测电路 | 第28页 |
| ·物料探测电路 | 第28-29页 |
| ·物料颜色检测电路 | 第29-30页 |
| ·人机交互接口电路 | 第30-31页 |
| ·拨码开关电路 | 第30页 |
| ·按键电路 | 第30-31页 |
| ·LCD 显示模块及蜂鸣器电路 | 第31页 |
| ·舵机控制电路 | 第31-33页 |
| 第四章 搬运机器人软件设计 | 第33-46页 |
| ·搬运机器人运动控制算法 | 第33-35页 |
| ·地面灰度数据采集滤波算法 | 第35-36页 |
| ·物料颜色判断算法 | 第36-39页 |
| ·软件开发平台选择 | 第39页 |
| ·软件设计 | 第39-43页 |
| ·搬运机器人库函数 | 第39-40页 |
| ·搬运机器人软件设计概要 | 第40-43页 |
| ·路径规划策略 | 第43-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-48页 |
| ·总结 | 第46-47页 |
| ·论文主要创新点 | 第47页 |
| ·不足与改进 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第50-51页 |
| 后记 | 第51页 |
