| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-21页 |
| ·主要研究内容与研究方法 | 第21-22页 |
| ·论文的组织结构 | 第22-24页 |
| 第2章 多 AUV 群体协同体系结构与功能模块设计 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·单 AUV 控制体系结构 | 第24-28页 |
| ·经典控制体系结构 | 第24-26页 |
| ·控制体系结构设计 | 第26-28页 |
| ·AUVs 群体协同体系结构 | 第28-30页 |
| ·AUV 功能模块设计 | 第30-34页 |
| ·事件库 | 第30-32页 |
| ·环境感知模块 | 第32页 |
| ·使命（重）规划与使命控制模块 | 第32-33页 |
| ·通信模块 | 第33-34页 |
| ·内部感知模块 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 AUV 环境与状态感知系统设计 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·AUV 感知系统 | 第35-41页 |
| ·AUV 内部位姿与状态感知模块 | 第36-38页 |
| ·AUV 环境感知模块 | 第38-39页 |
| ·AUV 协同通信模块 | 第39-41页 |
| ·环境模型构建 | 第41-44页 |
| ·常用的环境建模方法 | 第41-42页 |
| ·面向地形勘察使命的环境栅格模型 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于语义知识框架的多 AUV 协同使命控制 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·本体理论 | 第45-48页 |
| ·本体论的基本原理 | 第45-46页 |
| ·本体的类别 | 第46-47页 |
| ·本体与语义知识框架的关系 | 第47-48页 |
| ·基于本体论的 AUV 语义知识框架设计 | 第48-56页 |
| ·AUV 语义知识框架结构的原理设计 | 第48-50页 |
| ·AUV 语义知识框架的基本关系定义 | 第50-53页 |
| ·AUV 语义知识框架的推理功能设计 | 第53-56页 |
| ·AUVs 群体协同系统的本体语义知识框架构建 | 第56-62页 |
| ·AUV 核心本体的语义知识框架构建 | 第56-57页 |
| ·AUV 应用本体的语义知识框架构建 | 第57-60页 |
| ·AUVs 群体协同地形勘察任务本体的语义知识框架构建 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 多 AUV 群体协同地形勘察使命控制仿真 | 第63-76页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·多 AUV 多区域地形勘察使命控制仿真平台构建 | 第63-67页 |
| ·平台功能设计 | 第63-66页 |
| ·AUV 使命初始化 | 第66-67页 |
| ·AUV 使命执行过程的子任务监控 | 第67-68页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第68-74页 |
| ·无协作的多 AUV 系统多区域地形勘察使命控制能力仿真验证 | 第68-71页 |
| ·面向事件的多 AUV 系统事件响应与处理能力仿真验证 | 第71-73页 |
| ·面向多区域地形勘察使命的多 AUV 系统群体协同能力仿真验证 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
