仿鼹鼠挖掘机器人及运动特性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展概况 | 第10-17页 |
| ·仿生爬行机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·拱泥机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·鼹鼠仿生研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文研究主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 仿鼹鼠挖掘机器人总体方案研究 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·鼹鼠功能形态学研究 | 第18-21页 |
| ·鼹鼠筑洞行为概述 | 第18-19页 |
| ·鼹鼠功能形态学分析 | 第19-21页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人机构方案研究 | 第21-27页 |
| ·机器人机构方案简化 | 第21-23页 |
| ·机器人简化机构方案可行性分析 | 第23-27页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人机械系统组成 | 第27-28页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人工作流程 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿鼹鼠挖掘机器人结构设计 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人单肢结构设计 | 第32-42页 |
| ·单肢机构方案对比和选择 | 第32-36页 |
| ·双摇杆并联耦合机构设计 | 第36-42页 |
| ·前后肢爪趾分析和设计 | 第42-47页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人躯体结构设计 | 第47-50页 |
| ·四肢安装板设计 | 第48-50页 |
| ·驱动电机选取 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 仿鼹鼠挖掘机器人运动学及动力学分析 | 第52-76页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·双摇杆并联耦合机构运动学分析 | 第52-61页 |
| ·双摇杆并联耦合机构正运动学分析 | 第52-56页 |
| ·双摇杆并联耦合机构逆运动学分析 | 第56-61页 |
| ·双摇杆并联耦合机构动力学分析 | 第61-75页 |
| ·双摇杆并联耦合机构驱动力矩计算 | 第61-72页 |
| ·双摇杆并联耦合机构传动性能分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 仿鼹鼠挖掘机器人步态规划 | 第76-84页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人数学模型 | 第76-77页 |
| ·仿鼹鼠挖掘机器人前进过程步态规划 | 第77-80页 |
| ·仿鼹鼠机器人水平面转弯过程步态规划 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
