| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·煤矿无轨辅助运输车发展现状 | 第11-14页 |
| ·煤矿无轨辅助运输车国外发展状况 | 第11-12页 |
| ·煤矿无轨辅助运输车国内发展状况 | 第12-14页 |
| ·动力分散分体式车辆简介 | 第14-16页 |
| ·现代汽车技术 | 第16-19页 |
| ·自动泊车技术 | 第17页 |
| ·自动驾驶技术 | 第17-18页 |
| ·CAN 总线技术 | 第18-19页 |
| ·课题的研究意义与内容 | 第19-21页 |
| 第2章 新型柔性连接分体式运输车设计及基本行走控制策略选择 | 第21-35页 |
| ·巷道内部结构介绍 | 第21-22页 |
| ·新型分体式运输车设计 | 第22-31页 |
| ·新型分体式运输车整体结构设计 | 第22-24页 |
| ·新型分体式运输车行走系统设计 | 第24-28页 |
| ·新型分体式运输车转向系统设计 | 第28-31页 |
| ·新型分体式运输车行走策略选择 | 第31-33页 |
| ·新型分体式运输车行走平稳控制策略选择 | 第31-32页 |
| ·新型分体式运输车单车恒速控制策略 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 防撞和自主避障路径规划及控制算法研究 | 第35-54页 |
| ·分体车防撞和自主避障路径规划 | 第35-40页 |
| ·分体车行走情况分析 | 第35-36页 |
| ·防撞和避障轨迹设计 | 第36-40页 |
| ·单模块车行走控制分析 | 第40-44页 |
| ·单模块车运动控制基本问题阐述 | 第40页 |
| ·新型分体式运输车数学模型的建立 | 第40-41页 |
| ·单模块车沿轨迹行走特性分析 | 第41-44页 |
| ·基于模糊算法的单模块车行走控制设计 | 第44-51页 |
| ·模糊控制简介 | 第44-45页 |
| ·轨迹控制分析 | 第45-47页 |
| ·模糊控制器设计 | 第47-51页 |
| ·基于模糊的单模块车行走控制仿真 | 第51-53页 |
| ·仿真模型的建立 | 第51-52页 |
| ·仿真过程和仿真结果分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 多车协同控制策略及模拟实验 | 第54-75页 |
| ·多车协同行走策略及控制系统整体设计 | 第54-58页 |
| ·多车协同控制策略选择 | 第54-57页 |
| ·新型分体式运输车控制系统结构设计 | 第57-58页 |
| ·模拟系统整体设计 | 第58-62页 |
| ·模拟系统结构设计 | 第58-60页 |
| ·转角传感器选择 | 第60-61页 |
| ·模拟系统控制器选择 | 第61-62页 |
| ·控制元件和其他附件选择 | 第62页 |
| ·模拟系统软件设计 | 第62-69页 |
| ·EPEC 控制器编程简介 | 第62-65页 |
| ·模拟控制程序基本结构 | 第65-66页 |
| ·模拟系统程序设计 | 第66-69页 |
| ·数据采集系统设计 | 第69-71页 |
| ·数据采集系统硬件选择 | 第69-70页 |
| ·数据采集系统软件设计 | 第70-71页 |
| ·模拟系统实验 | 第71-74页 |
| ·模拟系统动作跟随实验 | 第71-72页 |
| ·模拟系统行走实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 新型分体式运输车控制系统研究及实验软件设计 | 第75-94页 |
| ·新型分体式运输车控制系统设计 | 第75-80页 |
| ·新型分体式运输车控制系统整体结构 | 第75-77页 |
| ·新型分体式运输车导航组件选择 | 第77-78页 |
| ·新型分体式运输车测距传感器选择 | 第78-80页 |
| ·新型分体式运输车 CAN 总线通讯接口选择 | 第80-84页 |
| ·转换接口选择 | 第80-82页 |
| ·USB-CAN 数据转换方案选择 | 第82-84页 |
| ·USB-CAN 适配器介绍 | 第84-85页 |
| ·适配器 CAN 总线收发原理 | 第84页 |
| ·适配器 USB 数据转换原理 | 第84-85页 |
| ·实验软件设计 | 第85-90页 |
| ·CAN 总线数据收发介绍 | 第85-87页 |
| ·CAN 总线发送数据存储和调用 | 第87-89页 |
| ·实验软件功能和界面设计 | 第89-90页 |
| ·实验软件测试和控制实验 | 第90-93页 |
| ·实验软件测试实验 | 第91-92页 |
| ·实验软件模拟系统实验 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |