| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·巷道辅助运输设备国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·国外发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12-14页 |
| ·分体车转向系统概述 | 第14-17页 |
| ·转向机械机构概述 | 第14-15页 |
| ·转向液压系统概述 | 第15-17页 |
| ·转向控制过程概述 | 第17页 |
| ·数字高速开关阀概述 | 第17-19页 |
| ·数字高速开关阀结构原理 | 第17-18页 |
| ·先导开关液压桥 | 第18-19页 |
| ·常见避障传感器 | 第19-21页 |
| ·超声波传感器 | 第20页 |
| ·红外线传感器 | 第20页 |
| ·激光传感器 | 第20-21页 |
| ·微波传感器 | 第21页 |
| ·视觉传感器 | 第21页 |
| ·课题研究的意义和主要内容 | 第21-23页 |
| ·课题来源 | 第21-22页 |
| ·课题研究的意义 | 第22页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 巷道环境下分体车环境感知系统 | 第23-38页 |
| ·煤矿巷道环境特点 | 第23-24页 |
| ·避障传感器选择及工作原理 | 第24-31页 |
| ·避障传感器的技术要求 | 第24页 |
| ·避障传感器的比较选择 | 第24-25页 |
| ·超声波测距原理 | 第25-26页 |
| ·红外线测距原理 | 第26-28页 |
| ·激光测距原理 | 第28-31页 |
| ·分体车自身的定位 | 第31-35页 |
| ·定位技术要求 | 第31-32页 |
| ·定位方式的比较选择 | 第32-33页 |
| ·XW-5100AHRS 型惯性导航传感器 | 第33-34页 |
| ·后车位姿的确定 | 第34-35页 |
| ·分体车自主避障系统的总体框架 | 第35-36页 |
| ·电气设备防爆处理 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于双向路径规划和反演法的避障策略研究 | 第38-64页 |
| ·分体车避障策略 | 第38-39页 |
| ·避障路径规划 | 第39-41页 |
| ·避障路径规划概述 | 第39页 |
| ·分体车避障路径的特点 | 第39-40页 |
| ·双向路径规划法原理 | 第40-41页 |
| ·基于双向路径规划的头车避障路径规划 | 第41-48页 |
| ·头车动力学约束条件 | 第41-43页 |
| ·头车避障路径规划 | 第43-47页 |
| ·头车执行参考路径的控制策略 | 第47-48页 |
| ·基于反演法的后车轨迹跟踪控制 | 第48-54页 |
| ·反演法基本原理 | 第48-50页 |
| ·后车轨迹跟踪问题描述 | 第50-52页 |
| ·后车控制律设计 | 第52-54页 |
| ·基于 Matlab 的避障仿真分析 | 第54-63页 |
| ·头车避障路径规划仿真实例 | 第54-58页 |
| ·后车轨迹跟踪仿真实例 | 第58-63页 |
| ·仿真结论 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于避障策略的转向液压控制系统改进 | 第64-78页 |
| ·控制系统总体方案 | 第64页 |
| ·高速开关阀的先导控制原理 | 第64-70页 |
| ·油路连接原理 | 第64-65页 |
| ·高速开关阀对多路阀主阀芯位置控制原理 | 第65-66页 |
| ·PWM 信号对高速开关阀阀芯的控制原理 | 第66-70页 |
| ·高速开关阀先导控制数学模型 | 第70-73页 |
| ·高速开关阀数学模型 | 第70-72页 |
| ·多路阀数学模型 | 第72-73页 |
| ·基于 Matlab 的高速开关阀先导控制仿真研究 | 第73-77页 |
| ·仿真内容及参数 | 第73-74页 |
| ·多路阀控制腔建压仿真 | 第74-76页 |
| ·多路阀阀芯位移仿真 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 分体车避障实验研究 | 第78-87页 |
| ·实验目的 | 第78页 |
| ·分体式实验小车原理 | 第78-82页 |
| ·结构原理 | 第78-79页 |
| ·控制系统 | 第79-80页 |
| ·导航避障传感器 | 第80-82页 |
| ·实验方案及过程 | 第82-85页 |
| ·实验方案 | 第82页 |
| ·实验准备阶段 | 第82-84页 |
| ·分体式实验小车避障过程 | 第84-85页 |
| ·实验结果分析 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |