| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第10-13页 |
| ·辅助方式抑制震颤系统的国内外研究现状 | 第13-23页 |
| ·外骨骼康复机器人抑制病态震颤的相关研究 | 第13-18页 |
| ·FES 发展简介 | 第18-19页 |
| ·抑制震颤 FES 系统的国内外研究现状 | 第19-23页 |
| ·本课题的主要内容与论文章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 腕关节肌肉骨骼系统建模 | 第24-45页 |
| ·电刺激下肌肉响应模型 | 第24-25页 |
| ·腕关节单自由度肌肉骨骼模型 | 第25-34页 |
| ·腕关节多自由度肌肉骨骼模型 | 第34-39页 |
| ·腕关节肌骨模型的实验验证 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 抑制腕关节震颤的 FES 系统控制算法仿真 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·抑制腕关节单自由度震颤仿真研究 | 第46-53页 |
| ·经典 PID 控制算法 | 第46-48页 |
| ·PID 抑制腕关节单自由度震颤的仿真研究 | 第48-53页 |
| ·抑制腕关节多自由度震颤仿真研究 | 第53-64页 |
| ·LQR 控制算法 | 第53-56页 |
| ·LQR 抑制腕关节多自由度震颤的仿真研究 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 抑制腕关节震颤的 FES 系统实验与临床数据分析 | 第65-90页 |
| ·抑制震颤 FES 实验系统概述 | 第65-66页 |
| ·系统硬件平台搭建 | 第66-71页 |
| ·电刺激器系统 | 第66-68页 |
| ·数据采集反馈系统 | 第68-70页 |
| ·PC 控制信号输出板卡 | 第70-71页 |
| ·系统软件功能实现 | 第71-73页 |
| ·基于 FES 的腕关节震颤抑制系统实验与数据分析 | 第73-88页 |
| ·抑制模拟震颤实验 | 第73-77页 |
| ·抑制患者震颤实验及临床震颤数据分析 | 第77-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 结束语 | 第90-92页 |
| ·本文主要工作与创新点 | 第90-91页 |
| ·本文后续研究工作 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第97-99页 |
