基于环视的自动泊车方法研究与系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·泊车辅助系统的发展现状 | 第12-14页 |
| ·自动泊车系统的发展现状 | 第14-16页 |
| ·自动泊车系统的关键技术介绍 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 环视泊车辅助系统设计 | 第20-47页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·环视泊车辅助系统方案设计 | 第20-27页 |
| ·环视泊车辅助的硬件配置 | 第22-24页 |
| ·自动泊车系统传感器的配置与标定 | 第24-27页 |
| ·摄像机的标定 | 第27-38页 |
| ·摄像机模型 | 第27-29页 |
| ·透视变换与逆透视变换 | 第29-33页 |
| ·畸变模型 | 第33-34页 |
| ·畸变标定方法与畸变标定实验 | 第34-38页 |
| ·车辆-四个摄像机联合标定 | 第38-41页 |
| ·车辆坐标系-摄像机坐标系 | 第38-39页 |
| ·图像插值 | 第39-40页 |
| ·联合标定实验结果 | 第40-41页 |
| ·图像拼接与环视鸟瞰图的生成 | 第41-44页 |
| ·图像拼接方法概述 | 第42页 |
| ·图像拼接流程 | 第42-44页 |
| ·白平衡计算 | 第44页 |
| ·实验结果与分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 停车位检测与识别 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·停车位检测算法 | 第47-53页 |
| ·方法概述 | 第47-48页 |
| ·边缘检测提取 | 第48-49页 |
| ·Radon 变换 | 第49-51页 |
| ·基于改进角度直方图的主方向提取 | 第51-53页 |
| ·停车位识别算法 | 第53-60页 |
| ·方法概述 | 第53-54页 |
| ·基于亮点的特征提取算法 | 第54-57页 |
| ·聚类和滤波 | 第57-58页 |
| ·基于兴趣窗口的空停车位提取 | 第58-60页 |
| ·实验结果与分析 | 第60-64页 |
| ·停车位检测与识别实验结果 | 第60-61页 |
| ·与传统基于 Hough 变换实验对比 | 第61-63页 |
| ·空停车位检测实验结果与分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 自动泊车路径规划与控制方法 | 第65-82页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·路径规划 | 第65-75页 |
| ·方法概述 | 第65-66页 |
| ·车辆的运动学模型 | 第66-68页 |
| ·自动垂直泊车路径规划方法 | 第68-72页 |
| ·自动平行泊车路径规划方法 | 第72-75页 |
| ·路径跟随 | 第75-78页 |
| ·方法概述 | 第75页 |
| ·航位推算 | 第75-77页 |
| ·基于预瞄-跟随的控制方法 | 第77页 |
| ·前馈-反馈的 PD 控制方法 | 第77-78页 |
| ·实验结果与分析 | 第78-81页 |
| ·仿真实验 | 第78-80页 |
| ·真车实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第89-91页 |
