桌面式上肢康复机器人控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·中风 | 第10-11页 |
| ·中风的预防和治疗 | 第11-12页 |
| ·运动康复理论 | 第12-16页 |
| ·本文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 康复机器人 | 第18-31页 |
| ·康复机器人综述 | 第18-19页 |
| ·康复机器人系统 | 第19-25页 |
| ·上肢康复机器人分析 | 第25-27页 |
| ·康复机器人控制技术 | 第27-28页 |
| ·机器人康复系统面临的挑战与机遇 | 第28-29页 |
| ·新型上肢康复机器人 | 第29-31页 |
| 第3章 上肢康复机器人 Reha-Maus | 第31-43页 |
| ·上肢康复机器人设计要求 | 第31页 |
| ·新型上肢康复机器人构想 | 第31-32页 |
| ·Reha-Maus | 第32-33页 |
| ·全方位移动机器人 | 第33-35页 |
| ·机器人驱动器 | 第35-37页 |
| ·机器人传感器 | 第37-38页 |
| ·系统软件平台 | 第38-39页 |
| ·机器人控制策略 | 第39-41页 |
| ·安全性设计 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 多传感器数据融合技术 | 第43-63页 |
| ·位置传感器及定位问题 | 第43-45页 |
| ·机器人运动学模型和动力学模型 | 第45-52页 |
| ·运动学模型 | 第46-49页 |
| ·动力学模型 | 第49-52页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第52-55页 |
| ·传感器数据融合算法 | 第55-58页 |
| ·实验及结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第5章 机器人位置控制 | 第63-84页 |
| ·电机速度模型 | 第63-66页 |
| ·转速控制 | 第66-71页 |
| ·速度控制器设计 | 第66-68页 |
| ·抗饱和设计 | 第68-71页 |
| ·基于状态空间的位置控制 | 第71-78页 |
| ·状态空间模型 | 第71-74页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第74-77页 |
| ·状态反馈控制回路 | 第77-78页 |
| ·实验及结果 | 第78-83页 |
| ·速度控制实验结果 | 第79-80页 |
| ·位置控制试验结果 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 机器人触觉控制 | 第84-99页 |
| ·康复机器人触觉控制 | 第84-85页 |
| ·阻抗控制 | 第85-89页 |
| ·阻抗模型 | 第86-87页 |
| ·阻抗控制 | 第87-89页 |
| ·导纳控制 | 第89-91页 |
| ·导纳模型 | 第89-90页 |
| ·导纳控制 | 第90-91页 |
| ·虚拟辅助控制 | 第91-94页 |
| ·实验及结果 | 第94-98页 |
| ·导纳控制实验 | 第94-95页 |
| ·虚拟辅助控制实验 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第7章 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·总结 | 第99-100页 |
| ·展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-112页 |
| 攻读博士期间发表论文 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113页 |
