| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究发展概况 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 网络控制系统概述及基本问题分析 | 第18-26页 |
| ·网络控制系统的结构和特点 | 第18-19页 |
| ·网络控制系统中的基本问题 | 第19-25页 |
| ·网络诱导时延 | 第20页 |
| ·数据包丢失 | 第20-21页 |
| ·数据包时序错乱 | 第21-22页 |
| ·单包传输和多包传输 | 第22页 |
| ·网络调度 | 第22-23页 |
| ·节点的驱动方式 | 第23-24页 |
| ·时钟同步 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 时延对网络控制系统性能的影响 | 第26-38页 |
| ·网络时延 | 第26-27页 |
| ·网络时延产生的原因 | 第26页 |
| ·网络控制系统中时延的组成 | 第26-27页 |
| ·时延对网络控制系统的影响 | 第27-30页 |
| ·网络控制系统仿真建模及分析 | 第28-29页 |
| ·仿真结果及分析 | 第29-30页 |
| ·网络时延测试 | 第30-35页 |
| ·测试目的及方法 | 第30-32页 |
| ·测试结果及分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-38页 |
| 第四章 广义预测控制算法 | 第38-50页 |
| ·GPC 算法原理 | 第38-44页 |
| ·对象模型 | 第39-40页 |
| ·输出预测模型 | 第40-41页 |
| ·控制算法和预测控制律 | 第41-43页 |
| ·多步Diophantine 方程的求解 | 第43-44页 |
| ·GPC 算法参数选取原则 | 第44-45页 |
| ·GPC 算法各参数对系统性能影响 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 GPC 算法在网络控制系统时延补偿中的应用 | 第50-74页 |
| ·常用时延补偿策略 | 第50-54页 |
| ·Smith 预估补偿 | 第50-52页 |
| ·模糊控制时延补偿 | 第52-54页 |
| ·GPC 算法对时延和模型失配情况的鲁棒性 | 第54-64页 |
| ·网络控制系统的GPC 仿真建模 | 第54-56页 |
| ·GPC 算法对NCS 时延的鲁棒性 | 第56-61页 |
| ·GPC 算法对NCS 模型失配的鲁棒性 | 第61-64页 |
| ·GPC 算法在网络控制系统时延补偿中的实现 | 第64-69页 |
| ·时延补偿原理 | 第64-67页 |
| ·时延补偿仿真分析 | 第67-69页 |
| ·GPC 算法在网络控制实验平台上的实现 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80页 |