| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| ·仿生机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人目标与环境检测和控制技术 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第2章 六足减灾救援仿生机器人主控制器硬件设计 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·六足仿生机器人控制器的总体结构 | 第15-17页 |
| ·MCU选型分析 | 第15-17页 |
| ·主控制器总体结构 | 第17页 |
| ·六足仿生机器人主控制器通信接口电路设计 | 第17-20页 |
| ·RS232接口 | 第17-18页 |
| ·RS485接口 | 第18-19页 |
| ·CAN接口 | 第19页 |
| ·USB接口 | 第19-20页 |
| ·存储器接口设计 | 第20-23页 |
| ·E~2pROM电路 | 第20-21页 |
| ·SRAM电路 | 第21-22页 |
| ·SD卡接口 | 第22-23页 |
| ·A/D扩展接口设计 | 第23页 |
| ·电源电路设计 | 第23-24页 |
| ·电源监控复位电路设计 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 六足减灾救援仿生机器人目标检测与控制软件设计 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机器人软件的总体结构及实现功能 | 第26-27页 |
| ·嵌入式内核及其集成开发环境 | 第27-31页 |
| ·常见的嵌入式操作系统 | 第27-28页 |
| ·μC/OS-Ⅱ内核 | 第28-29页 |
| ·嵌入式集成开发环境 | 第29页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在LPC2378芯片上的移植 | 第29-31页 |
| ·底层驱动开发 | 第31-35页 |
| ·RS-232驱动 | 第31-32页 |
| ·I~2C总线驱动 | 第32-34页 |
| ·SPI总线驱动 | 第34-35页 |
| ·GPRS模块及AT指令简介 | 第35-37页 |
| ·GPRS原理及技术特点 | 第35-36页 |
| ·SIM300C登录GPRS网的步骤 | 第36页 |
| ·GPRS数据传输 | 第36页 |
| ·关闭通信链路 | 第36-37页 |
| ·机器人多任务环境的搭建 | 第37-45页 |
| ·GPS数据串口接收 | 第37-40页 |
| ·GPRS数据发送及接收任务 | 第40-44页 |
| ·超声波数据采集任务 | 第44页 |
| ·main函数 | 第44-45页 |
| ·机器人功能的软件实现流程 | 第45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于VC&SQL的服务器软件设计 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·服务器端软件总体结构及实现功能 | 第47-48页 |
| ·关键技术分析 | 第48-59页 |
| ·选择网络通信协议 | 第48-53页 |
| ·CSocket类工作原理 | 第53-55页 |
| ·自定义通信规约 | 第55-57页 |
| ·ADO数据库访问技术 | 第57-59页 |
| ·网络通信界面的设计 | 第59页 |
| ·SQL数据库表格的设计 | 第59-60页 |
| ·数据管理模块的设计 | 第60-64页 |
| ·数据管理模块的核心功能 | 第60-61页 |
| ·数据管理模块的软件架构 | 第61页 |
| ·数据管理模块的核心类的层次关系 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第5章 机器人目标检测与控制系统功能测试 | 第65-71页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·机器人调试 | 第65-66页 |
| ·GPS模块的数据接收实验 | 第65-66页 |
| ·超声波测距模块的测试 | 第66页 |
| ·服务器测试 | 第66-69页 |
| ·管理人员登录界面 | 第66-67页 |
| ·特定机器人历史数据查询 | 第67-68页 |
| ·添加机器人及传感器 | 第68页 |
| ·网络数据通信 | 第68-69页 |
| ·系统整合调试中出现的问题 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·作者的工作 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 硕士期间论文发表及所获奖项 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 详细摘要 | 第79-80页 |
| Abstract | 第80-81页 |