| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| ·我国开展掘进机仿形截割研究的必要性 | 第14-15页 |
| ·国内外研究概况、水平和发展趋势 | 第15-19页 |
| ·国外掘进机发展概况 | 第15-17页 |
| ·国内掘进机发展概况 | 第17-19页 |
| ·我国掘进机仿形截割总体水平与国外的差距 | 第19页 |
| ·掘进机技术的发展趋势 | 第19页 |
| ·研究问题的提出 | 第19-21页 |
| ·选题的依据 | 第21-22页 |
| ·论文研究主要内容 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 2 自动化掘进机运动学分析与控制理论研究 | 第24-56页 |
| ·自动化掘进机空间描述及坐标变换 | 第24-35页 |
| ·位姿表示法 | 第24-25页 |
| ·自动化掘进机构件间关系的数学描述 | 第25-32页 |
| ·自动化掘进机运动学基础 | 第32-35页 |
| ·自动化掘进机运动学求解方法 | 第35-38页 |
| ·掘进机运动学正问题求解 | 第35-36页 |
| ·掘进机运动学逆问题求解 | 第36-38页 |
| ·复杂环境自动化掘进机仿形记忆截割运动学分析及仿真 | 第38-43页 |
| ·自动化掘进机仿形记忆截割运动学分析 | 第38-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-43页 |
| ·自动化掘进机仿形截割轨迹规划与跟踪控制 | 第43-52页 |
| ·自动化掘进机仿形截割轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·自动化掘进机仿形截割轨迹跟踪与控制 | 第44-52页 |
| ·自动化掘进机仿形记忆截割与断面轮廓监控系统 | 第52-55页 |
| ·系统硬件组成及工作原理 | 第52-54页 |
| ·系统的软件设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 3 自动化掘进机姿态检测与导向掘进研究 | 第56-63页 |
| ·掘进机的运行位姿误差描述 | 第56-57页 |
| ·制定掘进机的运行位姿测量方案 | 第57-60页 |
| ·建立掘进机位姿测量数学模型得出运行位姿方程 | 第60-61页 |
| ·截割头空间位置检测系统的研究 | 第61-62页 |
| ·激光导向掘进 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 4 掘进机仿形截割控制理论基础研究 | 第63-74页 |
| ·悬臂式掘进机仿形截割控制机理研究 | 第63-67页 |
| ·建立自动化掘进机仿形截割数学模型 | 第64-67页 |
| ·自动化掘进机仿形截割数学模型的动态仿真 | 第67-69页 |
| ·自动化掘进机仿形截割数学模型的建立 | 第67页 |
| ·仿形截割模型的动态仿真分析 | 第67-69页 |
| ·自动化掘进机的仿形记忆截割建模与虚拟仿真 | 第69-73页 |
| ·自动化掘进机仿形记忆截割模型的建立 | 第69-70页 |
| ·自动化掘进机仿形截割运动虚拟仿真 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5 自动化掘进机仿形截割控制系统研究 | 第74-108页 |
| ·仿形截割控制系统总体分析 | 第74-78页 |
| ·控制系统的任务及组成 | 第74-76页 |
| ·自动化掘进机的姿态参数 | 第76页 |
| ·控制过程的状态分析 | 第76-77页 |
| ·控制流程分析 | 第77-78页 |
| ·仿形截割主控系统研究 | 第78-85页 |
| ·检测元器件设计与选择 | 第78-83页 |
| ·执行机构控制模块 | 第83-84页 |
| ·仿形截割程序流程设计 | 第84-85页 |
| ·信号采集系统的研究 | 第85-87页 |
| ·单片机选择 | 第85页 |
| ·数据采集模块 | 第85-86页 |
| ·模/数转换模块 | 第86页 |
| ·掉电数据恢复模块 | 第86-87页 |
| ·本质安全电路模块 | 第87页 |
| ·自动化掘进机姿态角测量实现与控制 | 第87-94页 |
| ·传感器检测方案 | 第87-90页 |
| ·接口电路实现 | 第90-92页 |
| ·巷道断面仿形控制 | 第92-94页 |
| ·自动化掘进机仿形截割安全控制预警系统研究 | 第94-100页 |
| ·研究背景 | 第94页 |
| ·自动化掘进机安全截割系统研究 | 第94-97页 |
| ·掘进机安全截割预警系统研究 | 第97-100页 |
| ·掘进机仿形截割控制系统软件研究 | 第100-107页 |
| ·掘进机仿形截割控制算法研究 | 第100-104页 |
| ·掘进机仿形截割控制程序流程设计 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 6 自动化掘进机仿形截割控制试验研究 | 第108-116页 |
| ·自动化掘进机仿形截割控制系统组成及工作原理 | 第108-109页 |
| ·自动化掘进机仿形截割控制试验 | 第109-114页 |
| ·试验系统实验内容及硬件 | 第109页 |
| ·仿形截割控制试验 | 第109-114页 |
| ·仿形截割控制试验总结及存在问题分析 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-127页 |
| 作者简历 | 第127-131页 |
| 学位论文数据集 | 第131页 |