| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12页 |
| ·低空无人机导航的研究现状 | 第12-14页 |
| ·立体视觉的研究现状 | 第14-17页 |
| ·立体视觉的研究内容 | 第14-15页 |
| ·立体匹配的研究现状 | 第15-17页 |
| ·立体视觉在无人机应用中的关键问题 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容和创新点 | 第18-20页 |
| ·主要内容 | 第18页 |
| ·创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 双目立体视觉系统的构建和稠密立体匹配的基本理论 | 第20-34页 |
| ·双目立体视觉系统的组成 | 第20-21页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第21-27页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第21-23页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第23-26页 |
| ·极线几何及校正 | 第26-27页 |
| ·双目摄像机标定和极线校正的实验 | 第27-30页 |
| ·标定工具的介绍 | 第27-28页 |
| ·实验过程及结果 | 第28-30页 |
| ·立体匹配的基本理论 | 第30-33页 |
| ·视差矢量和视差图 | 第30-31页 |
| ·立体匹配的一般假设和约束 | 第31页 |
| ·立体匹配结果的评价标准 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于色彩分割和自适应窗口的快速立体匹配 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·基于色彩分割和自适应窗口匹配的算法框架 | 第35页 |
| ·基于均值偏移色彩分割的匹配代价 | 第35-38页 |
| ·基于色彩分割的匹配代价 | 第35-36页 |
| ·均值偏移图像分割的基本原理及参数选择 | 第36-38页 |
| ·基于自适应窗口的匹配代价及加速算法 | 第38-41页 |
| ·基于自适应窗口的匹配代价 | 第38-39页 |
| ·基于积分图像的加速算法 | 第39-41页 |
| ·基于色彩分割和自适应窗口的快速立体匹配 | 第41-42页 |
| ·实验结果和分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于自适应非参数变换的光度不敏感立体匹配 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45-47页 |
| ·基于自适应非参数变换的立体匹配 | 第47-51页 |
| ·非参数Census 变换及鲁棒性分析 | 第47-48页 |
| ·基于十字骨架的自适应区域和Census 变换窗口的确定 | 第48-50页 |
| ·初始视差的局部优化选取 | 第50页 |
| ·初始视差的两步提精 | 第50-51页 |
| ·实验结果和分析 | 第51-56页 |
| ·基于无幅度失真样本的实验 | 第51-52页 |
| ·基于幅度失真样本的实验 | 第52-56页 |
| ·基于实拍样本的实验 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于立体视觉的障碍物检测 | 第57-64页 |
| ·基于区域生长的障碍物检测 | 第57-60页 |
| ·区域生长分割的基本理论 | 第58页 |
| ·基于区域生长的障碍物检测算法 | 第58-60页 |
| ·障碍物三维信息获取 | 第60页 |
| ·障碍物检测和三维信息获取的实验 | 第60-62页 |
| ·视差图计算结果 | 第60页 |
| ·障碍物检测结果 | 第60-62页 |
| ·障碍物三维深度信息结果 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第73页 |