| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图目录 | 第10-13页 |
| 表目录 | 第13-14页 |
| 注释表 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| ·课题研究背景 | 第16-19页 |
| ·传统嵌入式软件开发方法及缺陷 | 第16-17页 |
| ·迭代增量式嵌入式软件开发方法 | 第17-18页 |
| ·基于UML 的嵌入式软件开发环境 | 第18-19页 |
| ·国内外相关研究工作 | 第19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19-20页 |
| ·课题研究意义 | 第20页 |
| ·本文研究内容的结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于Rhapsody 的无人机飞控软件开发平台 | 第22-31页 |
| ·模型驱动开发方法及UML 语言 | 第22-25页 |
| ·模型驱动开发方法 | 第22页 |
| ·标准建模语言UML | 第22-25页 |
| ·支持UML 语言的嵌入式软件开发环境Rhapsody | 第25-27页 |
| ·传统嵌入式软件开发环境 | 第25页 |
| ·Rhapsody 的组成 | 第25-26页 |
| ·基于Rhapsody 的嵌入式软件开发环境结构与特点 | 第26-27页 |
| ·构建基于Rhapsody 的无人机飞行控制软件开发平台 | 第27-29页 |
| ·硬件平台 | 第28页 |
| ·嵌入式ArmLinux 交叉开发环境 | 第28-29页 |
| ·配置Rhapsody 高层软件开发环境 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 飞控软件系统分析 | 第31-48页 |
| ·飞控软件系统需求分析 | 第31-37页 |
| ·飞行控制系统总体需求 | 第31-32页 |
| ·飞控软件功能性需求 | 第32-36页 |
| ·飞控软件非功能性需求 | 第36-37页 |
| ·飞控软件系统静态结构 | 第37-47页 |
| ·Rhapsody 环境中UML 应用——类图 | 第37-38页 |
| ·实体类 | 第38-40页 |
| ·控制类 | 第40-42页 |
| ·边界类 | 第42-44页 |
| ·建立顺序图 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 飞控软件系统设计 | 第48-73页 |
| ·飞控软件系统架构 | 第48-50页 |
| ·Rhapsody 环境中UML 应用——包 | 第48页 |
| ·飞控软件系统架构设计 | 第48-50页 |
| ·Rhapsody 环境中的UML 应用——状态图 | 第50页 |
| ·飞控软件系统外设驱动相关设计 | 第50-61页 |
| ·外设驱动 | 第50-55页 |
| ·传感器数据接收 | 第55-57页 |
| ·执行机构数据输出 | 第57-59页 |
| ·遥控指令接收与遥测数据输出 | 第59-61页 |
| ·南线管理及导南 | 第61-66页 |
| ·南线管理 | 第62-64页 |
| ·导南 | 第64-66页 |
| ·控制律解算 | 第66-71页 |
| ·任务优先级安排 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 飞控软件代码自动生成与调试 | 第73-93页 |
| ·飞控软件模型-代码自动转换——OXF 框架 | 第73页 |
| ·OXF 实时框架中实时相关元素分析 | 第73-79页 |
| ·活动类 | 第73-74页 |
| ·响应类 | 第74-76页 |
| ·事件与操作 | 第76-78页 |
| ·状态机 | 第78-79页 |
| ·OXF 实时框架中适配器分析和实现 | 第79-83页 |
| ·抽象工厂设计模式 | 第79-80页 |
| ·Rhapsody 实时框架中的抽象工厂模式应用 | 第80-81页 |
| ·Rhapsody 实时框架针对具体ArmLinux 操作系统适配器实现 | 第81-83页 |
| ·飞控软件调试 | 第83-92页 |
| ·语法和语义的检测 | 第83页 |
| ·设计级调试 | 第83-87页 |
| ·Rhapsody 环境下的仿真验证 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·本文的主要工作总结 | 第93页 |
| ·展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第99页 |
