| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·内窥镜技术 | 第9页 |
| ·结肠镜的发展与电子结肠镜 | 第9-10页 |
| ·结肠镜检查法 | 第10-11页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-16页 |
| ·文献综述小结 | 第16-17页 |
| ·研究内容与论文结构 | 第17-19页 |
| ·论文的研究内容 | 第17页 |
| ·论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 人手的运动规律及操作力分析 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人手的解剖结构 | 第19-20页 |
| ·人手的运动规律 | 第20-24页 |
| ·手指的基本运动分类 | 第20-21页 |
| ·手指的运动约束 | 第21-24页 |
| ·人手手指运动的基本规律 | 第24页 |
| ·人手握持的姿势与手指的操作力 | 第24-28页 |
| ·人手握持的姿势 | 第25-26页 |
| ·手指的操作力 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 结肠镜弯曲部的运动学分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人学的相关理论 | 第29-31页 |
| ·串联机器人的分类 | 第29-30页 |
| ·机器人驱动方式及线驱动机器人 | 第30-31页 |
| ·结肠镜弯曲部的运动学模型的建立 | 第31-41页 |
| ·结肠镜弯曲部的结构 | 第31-32页 |
| ·正运动学分析 | 第32-35页 |
| ·逆运动学分析 | 第35-41页 |
| ·弯曲部操作空间分析 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 结肠镜操作手柄的再设计 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·公理化设计理论 | 第43-47页 |
| ·公理设计的基本理论 | 第43-45页 |
| ·公理设计在人机工程学中的应用 | 第45-46页 |
| ·一种基于公理设计的新方法——时间域法 | 第46-47页 |
| ·结肠镜手柄的方案设计 | 第47-57页 |
| ·结肠镜手柄的功能需求分析 | 第47-48页 |
| ·同一时间域中人手所能提供的动作{UAs} | 第48-50页 |
| ·结肠镜手柄{FRs}的时间域分类 | 第50-51页 |
| ·结肠镜手柄{FRs}和人手{UAs}之间的映射求解 | 第51-52页 |
| ·结肠镜手柄的概念设计和人机交互界面设计 | 第52-57页 |
| ·结肠镜手柄的角度控制机构设计 | 第57-60页 |
| ·角度控制机构的系统设计 | 第57-58页 |
| ·传动比的选择和驱动力的计算 | 第58-60页 |
| ·齿轮和蜗轮的参数确定 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验平台的建立与验证 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·SolidWorks软件简介 | 第61-62页 |
| ·人手模型建模 | 第62-65页 |
| ·人手参考模型和尺寸数据 | 第62-63页 |
| ·人手建模过程 | 第63-65页 |
| ·结肠镜手柄模型建模 | 第65-67页 |
| ·角度控制机构的建模 | 第65-66页 |
| ·手柄外壳建模 | 第66-67页 |
| ·人手与结肠镜手柄的虚拟交互 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·论文所做的工作 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录Ⅰ | 第76-78页 |
| 附录Ⅱ | 第78-93页 |