基于惯性传感器的机器人运动轨迹研究及实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第10-14页 |
| ·移动机器人发展历史 | 第10-11页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第11-13页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·论文课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人动力学与运动学 | 第16-23页 |
| ·机械系统的运动约束 | 第16-17页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第17-20页 |
| ·轮式移动机器人动力学模型 | 第20-23页 |
| 第三章 移动机器人系统组成 | 第23-39页 |
| ·移动机器人控制子系统 | 第23-25页 |
| ·移动机器人传感子系统 | 第25-36页 |
| ·陀螺仪 | 第26-28页 |
| ·加速度计 | 第28-29页 |
| ·超声波传感器 | 第29-36页 |
| ·移动机器人驱动子系统 | 第36-39页 |
| ·移动机器人驱动电机 | 第36页 |
| ·伺服系统的控制 | 第36-39页 |
| 第四章 移动机器人运动轨迹研究及实现 | 第39-57页 |
| ·移动机器人定位 | 第39-42页 |
| ·移动机器人定位方式 | 第39-40页 |
| ·环境模型的表示 | 第40-41页 |
| ·基于惯性传感器的定位 | 第41-42页 |
| ·移动机器人运动规划 | 第42-43页 |
| ·移动机器人轨迹生成 | 第43-48页 |
| ·B 样条曲线拟合运动轨迹 | 第48-57页 |
| ·B 样条曲线定义与性质 | 第50-51页 |
| ·运动轨迹拟合步骤 | 第51-52页 |
| ·三次均匀 B 样条曲线拟合轨迹 | 第52-55页 |
| ·在移动机器人避障中应用 | 第55-57页 |
| 第五章 移动机器人轨迹提取及仿真 | 第57-66页 |
| ·试验平台搭建 | 第58-60页 |
| ·数据提取及分析 | 第60-64页 |
| ·基于 Matlab 仿真及轨迹还原 | 第64-66页 |
| 第六章 结束语 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-76页 |
