海洋环境下AUV目标跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·目标跟踪相关技术 | 第12-14页 |
| ·目标建模技术 | 第12-13页 |
| ·目标运动估计技术 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 数学模型的建立 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·AUV 运动建模 | 第16-20页 |
| ·坐标系 | 第16-18页 |
| ·推进器模型 | 第18页 |
| ·六自由度方程 | 第18-20页 |
| ·海流模型 | 第20-21页 |
| ·目标运动模型 | 第21-24页 |
| ·微分多项式模型 | 第22页 |
| ·CV 和 CA 模型 | 第22-23页 |
| ·转向率已知的 CT 模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的目标运动估计 | 第25-45页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·估计和滤波理论 | 第25-27页 |
| ·估计理论 | 第25-26页 |
| ·滤波理论 | 第26-27页 |
| ·基于卡尔曼滤波的目标运动估计 | 第27-33页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第27-29页 |
| ·卡尔曼滤波性质 | 第29-30页 |
| ·实例仿真 | 第30-33页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的目标运动估计 | 第33-40页 |
| ·被估计过程信号 | 第33页 |
| ·算法原理 | 第33-36页 |
| ·实例仿真 | 第36-40页 |
| ·基于变维卡尔曼滤波的目标运动估计 | 第40-44页 |
| ·变维卡尔曼滤波原理 | 第40页 |
| ·机动检测与模型切换 | 第40-41页 |
| ·增广模型的初始化 | 第41-42页 |
| ·实例仿真 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 AUV 目标跟踪控制器设计 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·跟踪问题的分类 | 第45-46页 |
| ·跟踪约束条件 | 第46页 |
| ·欠驱动 AUV 模型 | 第46-48页 |
| ·目标轨迹规划 | 第48-51页 |
| ·目标轨迹运动学方程 | 第48-49页 |
| ·AUV 在目标轨迹上的运动 | 第49-51页 |
| ·基于反步法的目标跟踪控制器设计 | 第51-62页 |
| ·反步法控制原理 | 第51-52页 |
| ·目标跟踪控制器设计 | 第52-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 AUV 目标跟踪仿真验证 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·目标跟踪仿真实例 | 第63-71页 |
| ·开环控制仿真 | 第63-66页 |
| ·未考虑海流的闭环控制仿真 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
