考虑弹簧腿的四足机器人动力学分析与仿真
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·四足机器人的发展与研究概况 | 第13-18页 |
| ·国外发展与研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内发展与研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器人运动学与动力学 | 第18-19页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 机器人运动学推导及仿真 | 第22-40页 |
| ·前言 | 第22页 |
| ·机器人运动学 | 第22-28页 |
| ·四足机器人简图及腿部自由度计算 | 第23-24页 |
| ·腿部杆件坐标系的变换矩阵 | 第24-26页 |
| ·机器人杆系D-H坐标建立 | 第26-27页 |
| ·四足机器人的运动方程 | 第27-28页 |
| ·四足机器人正运动学 | 第28-29页 |
| ·四足机器人逆运动学 | 第29-34页 |
| ·腿部关节角速度和角加速度 | 第34-36页 |
| ·关节角速度 | 第34-35页 |
| ·关节角加速度 | 第35-36页 |
| ·四足机器人足底路径规划 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 机器人动力学 | 第40-48页 |
| ·前言 | 第40页 |
| ·动力学理论基础 | 第40-41页 |
| ·动力学方程式 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 虚拟样机建立与仿真 | 第48-62页 |
| ·前言 | 第48页 |
| ·造型建模软件介绍 | 第48-49页 |
| ·四足机器人虚拟样机模型建立 | 第49-55页 |
| ·建立简化的四足机器人三维模型 | 第49页 |
| ·UG三维模型的输出 | 第49-51页 |
| ·建立虚拟样机模型的步骤 | 第51-55页 |
| ·机器人关节运动控制 | 第55-57页 |
| ·ADAMS中机器人运动学仿真分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 加装弹簧腿后机器人的仿真 | 第62-78页 |
| ·前言 | 第62页 |
| ·弹簧腿的设计 | 第62-66页 |
| ·冲击隔离概述 | 第62-63页 |
| ·弹簧设计 | 第63-66页 |
| ·带弹簧腿的机器人仿真 | 第66-71页 |
| ·ADAMS里弹簧腿的安装 | 第66页 |
| ·加弹簧腿的仿真 | 第66-71页 |
| ·机器人弹簧腿参数优化 | 第71-77页 |
| ·参数优化设置 | 第71-73页 |
| ·阻尼系数优化分析 | 第73-75页 |
| ·优化后机器人运动分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第91页 |
