| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文的内容安排 | 第9-11页 |
| 第二章 激光陀螺捷联惯导系统及基于 V5 的硬件电路 | 第11-23页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统 | 第11-16页 |
| ·激光陀螺 | 第11-12页 |
| ·激光陀螺的原理 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统 | 第13-15页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统信号处理流程 | 第16-17页 |
| ·FPGA 硬件电路构成 | 第17-23页 |
| ·FPGA 概述 | 第17-19页 |
| ·FPGA 芯片选择 | 第19-21页 |
| ·基于 Xilinx Virtex-5 的 FPGA 硬件电路 | 第21-23页 |
| 第三章 导航数据的采集和处理 | 第23-37页 |
| ·对系统陀螺仪的信号处理 | 第23-24页 |
| ·对于陀螺信号的鉴相解调的论述与分析 | 第23-24页 |
| ·对于陀螺信号的数字滤波的论述与分析 | 第24页 |
| ·滤波器的设计方法说明 | 第24-26页 |
| ·滤波器的参数和指标的论述与分析 | 第26-27页 |
| ·对系统加速度计的信号处理 | 第27-29页 |
| ·加速度计信号的读取 | 第27-28页 |
| ·加速度计信号的处理 | 第28-29页 |
| ·浮点运算的实现方法 | 第29-37页 |
| ·对于浮点数格式 IEEE754 的论述 | 第29-31页 |
| ·定点数转化为浮点数 | 第31-32页 |
| ·浮点数的乘法运算的论述与分析 | 第32-34页 |
| ·浮点数的加减法运算的论述与分析 | 第34-37页 |
| 第四章 基于 Virtex-5 的导航误差的补偿及系统验证 | 第37-47页 |
| ·导航误差来源 | 第37页 |
| ·陀螺误差补偿 | 第37-40页 |
| ·介绍激光陀螺误差补偿模型 | 第38-39页 |
| ·基于 V5 的实现 | 第39-40页 |
| ·加速度计误差补偿 | 第40-41页 |
| ·介绍加速度计误差补偿模型 | 第40-41页 |
| ·基于 V5 的实现 | 第41页 |
| ·系统测试对比 | 第41-47页 |
| ·经纬度误差测试 | 第42-43页 |
| ·姿态角漂移误差测试 | 第43-47页 |
| 结束语 | 第47-51页 |
| 致谢 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
