救助船舶动力定位控制系统及其仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-12页 |
| ·北海救115轮动力定位系统简介 | 第12-14页 |
| ·船舶动力定位系统的研究与发展现状 | 第14-16页 |
| ·船舶动力定位系统的发展 | 第14-15页 |
| ·船舶动力定位控制系统的发展 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 船舶动力定位系统的数学模型 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·船舶运动模型 | 第18-23页 |
| ·船舶运动的坐标系 | 第18-20页 |
| ·船舶操纵方程 | 第20-21页 |
| ·水动力模型和无量纲化 | 第21-23页 |
| ·环境扰动力模型 | 第23-25页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第23-24页 |
| ·浪的干扰力数学模型 | 第24-25页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第25页 |
| ·船舶动力定位系统的数学模型 | 第25-29页 |
| ·船舶低频运动模型 | 第26页 |
| ·船舶高频运动模型 | 第26-27页 |
| ·船舶运动模型的检验 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 自抗扰控制器的理论基础 | 第30-41页 |
| ·经典PID控制的优缺点 | 第30-31页 |
| ·自抗扰控制的基本算法 | 第31-36页 |
| ·跟踪微分器(TD) | 第31-33页 |
| ·扩张状态观测器(ESO) | 第33-34页 |
| ·非线性状态误差反馈控制率(NLSEF) | 第34-36页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第36-40页 |
| ·跟踪微分器的参数整定 | 第36-37页 |
| ·扩张状态观测器的参数整定 | 第37-40页 |
| ·非线性状态误差反馈的参数整定 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 船舶动力定位控制系统的仿真研究 | 第41-58页 |
| ·经典PID动力定位控制器的设计 | 第41-46页 |
| ·船舶动力定位自抗扰控制器的设计 | 第46-51页 |
| ·自抗扰控制器的设计 | 第46-47页 |
| ·仿真结果及分析 | 第47-51页 |
| ·船舶动力定位自抗扰控制器的改进 | 第51-57页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第51-53页 |
| ·动力定位模糊自抗扰控制器的设计 | 第53-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望与不足 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
