基于机器视觉设施农业内移栽机器人的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·本研究的目的与意义 | 第11-13页 |
| ·国外设施农业的发展与现状 | 第11-12页 |
| ·我国设施农业的发展与现状 | 第12页 |
| ·本研究的目的与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外设施农业机器人技术的研究概况 | 第13-25页 |
| ·农业机器人的系统组成 | 第13-15页 |
| ·国外设施农业中各类机器人的研究现状 | 第15-23页 |
| ·国内设施农业中各类机器人的研究现状 | 第23-25页 |
| ·本研究的主要内容 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 机器视觉技术及试验平台 | 第27-39页 |
| ·机器视觉技术概述 | 第27-28页 |
| ·机器视觉技术概述 | 第27页 |
| ·机器视觉技术的应用 | 第27-28页 |
| ·本课题中机器视觉系统的软硬件组成 | 第28-31页 |
| ·光照系统和摄像机 | 第28-29页 |
| ·图像采集卡 | 第29-30页 |
| ·计算机及软件系统 | 第30-31页 |
| ·利用机器视觉进行移栽作业的试验平台 | 第31-34页 |
| ·输送系统 | 第31页 |
| ·机器视觉系统 | 第31-32页 |
| ·移栽系统 | 第32-33页 |
| ·控制系统 | 第33-34页 |
| ·研究对象 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 番茄幼苗的识别 | 第39-53页 |
| ·图像的背景分割 | 第39-41页 |
| ·噪声去除 | 第41-42页 |
| ·特征提取 | 第42-52页 |
| ·幼苗叶片面积提取 | 第43-50页 |
| ·幼苗生长质量判断 | 第50-52页 |
| ·移栽作业点定位 | 第52页 |
| ·实验验证 | 第52页 |
| ·实验验证的材料 | 第52页 |
| ·实验结果分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 移栽机器人的控制系统 | 第53-65页 |
| ·控制系统的组成 | 第53-54页 |
| ·计算机控制系统简介 | 第53页 |
| ·控制系统组成 | 第53-54页 |
| ·PLC控制器 | 第54-57页 |
| ·PLC控制器简介 | 第55-56页 |
| ·PLC与上位机通讯 | 第56-57页 |
| ·移栽机器人控制分析 | 第57-64页 |
| ·电路控制系统 | 第57-59页 |
| ·气路控制系统 | 第59-60页 |
| ·移栽控制策略分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 末端执行器的设计 | 第65-72页 |
| ·穴盘幼苗的物理特性 | 第65页 |
| ·末端执行器的设计 | 第65-69页 |
| ·试验结果与讨论 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 程序开发与调试 | 第72-77页 |
| ·编程环境 | 第72页 |
| ·上位机软件的结构与功能 | 第72-74页 |
| ·下位机软件的结构与功能 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·进一步研究设想 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录: 研究成果与科研项目 | 第83页 |
