空间机器人捕获手爪的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章 绪论	第9-16页
·本课题研究的目的和意义	第9页
·手爪的结构设计类型和特点	第9-10页
·本课题研究现状	第10-14页
·国外研究现状	第10-12页
·国内研究现状	第12-14页
·本课题的研究内容	第14页
·本课题的关键技术	第14-16页
第二章 空间机器人捕获手爪的结构设计	第16-35页
·捕获目标参数及手爪设计要求	第16页
·空间智能机器人捕获手爪结构设计	第16-22页
·手爪结构设计方案的确定	第17-18页
·手爪四杆机构分析	第18-20页
·手爪四杆机构长度参数的设计	第20-22页
·空间机器人捕获手爪驱动机构的设计	第22-26页
·间机器人捕获手爪捕获时静力学分析	第22页
·减速机构的选择	第22-24页
·电机的选择	第24-26页
·空间机器人捕获手爪传动机构设计	第26-32页
·传动方案的选择	第26-27页
·齿轮的设计与校核	第27-29页
·锥齿轮设计	第27-28页
·锥齿轮的校核	第28-29页
·轴设计与校核	第29-32页
·轴的设计	第29-31页
·轴的校核	第31-32页
·空间机器人捕获手爪的材料选择	第32-34页
·本章小节	第34-35页
第三章 空间机器人捕获手爪的结构仿真	第35-39页
·Pro/E软件及其特点	第35-36页
·空间机器人捕获手爪的Pro/E建模	第36-38页
·零件的设计	第36-37页
·手爪的虚拟装配	第37-38页
·本章小节	第38-39页
第四章 空间机器人捕获手爪的运动学动力学分析	第39-52页
·空间机器人捕获手爪运动学分析	第39-41页
·空间机器人捕获手爪动力学分析	第41-43页
·空间机器人捕获手爪ADAMS仿真下动力学研究	第43-51页
·ADAMS动力学仿真软件介绍	第43-44页
·手爪ADAMS下动学仿真与分析	第44-51页
·本章小节	第51-52页
第五章 空间机器人捕获手爪控制系统的设计	第52-70页
·空间机器人捕获手爪的控制方案	第52-58页
·空间机器人捕获手爪驱动电机的分析	第52-55页
·空间机器人捕获手爪控制方案的确定	第55-58页
·控制系统的硬件设计	第58-64页
·核心处理器电路的分析与设计	第58-59页
·电源管理与电源供给方案分析与设计	第59-60页
·驱动电路的分析与设计	第60-62页
·CAN总线通信电路的分析与设计	第62-64页
·控制系统的软件设计	第64-69页
·软件整体设计论述	第64-65页
·软件各模块介绍	第65-69页
·系统初始化模块	第65页
·检测模块	第65-67页
·控制模块	第67-68页
·CAN总线通信模块	第68-69页
·本章小节	第69-70页
第六章 空间机器人捕获手爪电模拟器设计	第70-82页
·手爪电模拟器的功能	第70页
·手爪电模拟器的总体设计	第70-72页
·电联试系统的组成	第70-71页
·手爪电模拟器控制方式的选取	第71-72页
·电机及伺服控制系统的数学建模	第72-74页
·三相无刷直流电机的数学模型	第72-74页
·伺服控制系统的总体模型	第74页
·手爪电模拟器系统的硬件设计	第74-77页
·核心处理器电路的分析与设计	第75-76页
·电源管理与电源供给方案设计	第76页
·CAN总线通信电路的分析与设计	第76-77页
·手爪电模拟器系统的软件设计	第77-80页
·主处理芯片DSP空间分配和中断配置	第77-78页
·手爪电模拟器程序流程设计	第78-80页
·手爪电模拟器程序的加载和运行	第80页
·本章小节	第80-82页
第七章 空间机器人捕获手爪电模拟器的性能测试	第82-85页
·CAN总线通信性能的测试	第82-83页
·手爪电模拟器的联合调试	第83-84页
·本章小节	第84-85页
第八章 空间机器人捕获手爪机电系统的联调	第85-88页
·手爪机电系统的组装	第85-86页
·手爪机电系统的联调	第86-87页
·本章小节	第87-88页
第九章 总结与展望	第88-89页
参考文献	第89-91页
致谢	第91-92页
研究生期间发表论文	第92页