高动态环境捷联惯导算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·论文相关技术的发展概况 | 第13-22页 |
| ·捷联惯导系统的发展 | 第13-19页 |
| ·捷联惯导算法的发展 | 第19-22页 |
| ·论文的研究内容和创新点 | 第22-25页 |
| ·论文的研究内容 | 第22-23页 |
| ·论文的创新点 | 第23-25页 |
| 第2章 高动态环境下姿态误差源分析 | 第25-47页 |
| ·频带宽度 | 第25-32页 |
| ·安装误差 | 第32-36页 |
| ·陀螺采样不同步 | 第36-40页 |
| ·量化误差 | 第40-42页 |
| ·标度因数误差 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 圆锥运动和伪圆锥运动研究 | 第47-65页 |
| ·圆锥运动 | 第47-52页 |
| ·伪圆锥运动 | 第52-58页 |
| ·机抖激光陀螺的伪圆锥运动 | 第52-54页 |
| ·伪圆锥误差分析与仿真 | 第54-58页 |
| ·伪圆锥运动下姿态算法的适用性研究 | 第58-61页 |
| ·整流误差的产生机理 | 第58-59页 |
| ·算法误差的仿真分析 | 第59-61页 |
| ·数据采集方法设计 | 第61-64页 |
| ·整周期采样法 | 第61-62页 |
| ·数字滤波法 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 姿态更新算法研究 | 第65-99页 |
| ·测试环境 | 第65-71页 |
| ·规则进动 | 第66-67页 |
| ·随机角运动 | 第67-69页 |
| ·低动态环境 | 第69-71页 |
| ·典型圆锥运动中四元数算法分析 | 第71-76页 |
| ·姿态算法的精度准则 | 第71-72页 |
| ·四元数算法的圆锥误差 | 第72-76页 |
| ·角速度输入的圆锥补偿算法 | 第76-89页 |
| ·传统的圆锥补偿算法 | 第76-78页 |
| ·基于角速度的圆锥补偿算法 | 第78-85页 |
| ·仿真分析 | 第85-89页 |
| ·基于陀螺滤波信号的圆锥补偿算法 | 第89-98页 |
| ·基于陀螺滤波信号的圆锥补偿项 | 第89-91页 |
| ·修正系数的推导 | 第91-94页 |
| ·推导过程的总结 | 第94-95页 |
| ·算例 | 第95页 |
| ·仿真分析 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 速度更新算法研究 | 第99-115页 |
| ·测试环境 | 第99-105页 |
| ·典型划船运动 | 第99-102页 |
| ·随机振动环境 | 第102-104页 |
| ·低动态环境 | 第104-105页 |
| ·两时间尺度的捷联速度算法研究 | 第105-114页 |
| ·绝对速度的分解 | 第106-107页 |
| ·内回路中的计算 | 第107-110页 |
| ·地速的分解 | 第110页 |
| ·外回路中的计算 | 第110-112页 |
| ·算法的编排 | 第112页 |
| ·仿真分析 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 基于螺旋理论的捷联算法设计 | 第115-143页 |
| ·对偶数与对偶四元数 | 第115-117页 |
| ·螺旋矢量 | 第117-119页 |
| ·螺旋补偿算法设计 | 第119-126页 |
| ·螺旋矢量的微分方程 | 第119-121页 |
| ·典型螺旋环境 | 第121页 |
| ·螺旋补偿项的设计 | 第121-123页 |
| ·算法系数的优化 | 第123-126页 |
| ·算法的编排 | 第126-132页 |
| ·矢量的更新 | 第127-130页 |
| ·导航参数的计算 | 第130-132页 |
| ·螺旋补偿算法与传统算法的一致性 | 第132-135页 |
| ·微分方程的一致性 | 第132-133页 |
| ·螺旋补偿与圆锥补偿的关系 | 第133-134页 |
| ·螺旋补偿与划船补偿的关系 | 第134-135页 |
| ·算法误差的比较 | 第135-137页 |
| ·仿真分析 | 第137-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 结论 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157页 |
