| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国外农林机器人的研究概况 | 第8页 |
| ·国内农林机器人的研究概况 | 第8页 |
| ·发展农林机器人的必要性 | 第8-9页 |
| ·采摘机器人的研究概况及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·国外采摘机器人的研究概况 | 第9页 |
| ·国内采摘机器人的研究概况 | 第9-10页 |
| ·采摘机器人发展趋势 | 第10页 |
| ·笃斯越桔国内外采摘现状 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·研究的内容 | 第11-12页 |
| 2 笃斯越桔采摘机械手机构设计 | 第12-23页 |
| ·笃斯越桔的生物学特性 | 第12页 |
| ·采摘机器人的结构组成及功能 | 第12-13页 |
| ·末端执行器的设计 | 第13-15页 |
| ·末端执行器的设计要素 | 第13-14页 |
| ·末端执行器的结构设计 | 第14-15页 |
| ·机械手的机构设计 | 第15-20页 |
| ·自由度选择 | 第15-16页 |
| ·机械手手腕的设计 | 第16页 |
| ·机械手手臂的机构选型 | 第16-19页 |
| ·结构尺寸及性能参数设计 | 第19-20页 |
| ·传动系统方案 | 第20-22页 |
| ·驱动方式选择 | 第20页 |
| ·传动系统设计 | 第20-21页 |
| ·驱动方式结构设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 机械手运动学分析 | 第23-38页 |
| ·机械手位置与姿态的描述 | 第23-28页 |
| ·位置的描述 | 第23-24页 |
| ·方位的描述 | 第24-25页 |
| ·位姿的描述 | 第25-26页 |
| ·齐次变换 | 第26-28页 |
| ·机械手的位姿 | 第28-31页 |
| ·机械手的坐标系 | 第28页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)表示法 | 第28-31页 |
| ·笃斯越桔采摘机械手的运动学正问题 | 第31-32页 |
| ·建立坐标系 | 第31页 |
| ·建立正运动学模型 | 第31-32页 |
| ·笃斯越桔采摘机械手的运动学逆问题 | 第32-33页 |
| ·雅克比矩阵的建立 | 第33-37页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第33-35页 |
| ·笃斯越桔采摘机械手雅可比矩阵的求解 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 工作空间分析 | 第38-45页 |
| ·工作空间的概念 | 第38页 |
| ·工作空间的基本描述 | 第38-39页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第39页 |
| ·笃斯越桔采摘机械手工作空间的求解 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 轨迹规划分析 | 第45-54页 |
| ·轨迹规划的概念 | 第45页 |
| ·机械手运动轨迹规划空间的确立 | 第45-46页 |
| ·关节空间轨迹规划的插值函数 | 第46-47页 |
| ·笃斯越桔采摘机械手的轨迹规划分析 | 第47-53页 |
| ·路径规划 | 第47页 |
| ·轨迹规划举例 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |