摘要 | 第1-4页 |
Abstract | 第4-7页 |
第一章 绪论 | 第7-11页 |
·课题的来源,背景及意义 | 第7-8页 |
·飞行器的主要任务 | 第8页 |
·飞行器的关键技术 | 第8-9页 |
·本文的主要工作 | 第9-11页 |
第二章 机翼升力原理与倾转旋翼机数学模型、PID 算法简介 | 第11-23页 |
·机翼升力原理 | 第11-13页 |
·空气流动的压力 | 第11-12页 |
·机翼升力的产生 | 第12页 |
·机翼升力的计算 | 第12-13页 |
·倾转旋翼机力学模型 | 第13-19页 |
·坐标系的定义 | 第13-15页 |
·倾转旋翼机的静力分析 | 第15-16页 |
·倾转旋翼机的六自由度模型 | 第16-17页 |
·下洗气流对飞行稳定性的影响 | 第17-19页 |
·PID 控制算法 | 第19-23页 |
·PID 算法简介 | 第19-21页 |
·数字PID 算法与增量式PID 算法 | 第21-23页 |
第三章 系统结构部分设计与实现 | 第23-35页 |
·本章引言 | 第23页 |
·总体结构设计方案 | 第23-25页 |
·机翼结构设计 | 第25-28页 |
·尾翼结构设计 | 第28-29页 |
·旋翼头结构设计 | 第29-31页 |
·其他结构件的设计 | 第31-32页 |
·本章小节 | 第32-35页 |
第四章 倾转电机的PID 倾转角度控制 | 第35-49页 |
·引言 | 第35页 |
·总体控制方案 | 第35-36页 |
·主控板卡的硬件设计 | 第36-38页 |
·模拟滤波与AD 转换部分 | 第36-37页 |
·FPGA+单片机的控制核心部分 | 第37页 |
·光耦隔离部分与电机驱动电路 | 第37-38页 |
·变压器电源模块 | 第38页 |
·主控板卡单片机的软件设计 | 第38-41页 |
·程序的总体结构 | 第39-40页 |
·PID 算法的调试步骤 | 第40-41页 |
·FPGA 内verilog HDL 硬件编程实现 | 第41-44页 |
·时钟分频模块Times_ctro | 第41页 |
·AD 采集与数字滤波模块AD_filter | 第41-42页 |
·串口通讯模块serial_com | 第42-43页 |
·单片机通讯模块MCU_com | 第43-44页 |
·PWM 生成模块PWM_out | 第44页 |
·系统性能评估 | 第44-47页 |
·阶跃响应测试 | 第45-46页 |
·频率响应测试的幅频、相频特性 | 第46-47页 |
·本章小节 | 第47-49页 |
第五章 系统可靠性保证 | 第49-55页 |
·可靠性的基本概念 | 第49页 |
·结构可靠性保证 | 第49-52页 |
·飞机倾转模式的选择 | 第49-50页 |
·结构材料的选择 | 第50-51页 |
·减速变速箱与旋翼头的配合使用 | 第51页 |
·平衡尾浆的设计 | 第51-52页 |
·倾转控制可靠性保证 | 第52-53页 |
·大功率电机与减速器配合使用 | 第52页 |
·FPGA+单片机的主控板设计 | 第52-53页 |
·小节 | 第53-55页 |
第六章 总结 | 第55-57页 |
致谢 | 第57-59页 |
参考文献 | 第59-62页 |