| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·机器人概述 | 第10-13页 |
| ·机器人的定义 | 第10页 |
| ·机器人的组成 | 第10-11页 |
| ·机器人的分类 | 第11-13页 |
| ·移动机器人 | 第13-16页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第13页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第13-16页 |
| ·路径规划的概念和意义 | 第16页 |
| ·LEGO机器人介绍 | 第16-19页 |
| ·LEGO机器人的硬件结构 | 第17-18页 |
| ·LEGO机器人的软件控制 | 第18页 |
| ·LEGO机器人的优缺点 | 第18-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 2 移动机器人控制系统设计 | 第21-46页 |
| ·控制系统概述 | 第21-22页 |
| ·主控芯片的选择 | 第22-24页 |
| ·DSP的电源供电、时钟选择及外扩存储器接口 | 第24-28页 |
| ·电源 | 第24-25页 |
| ·DSP的时钟选择 | 第25-26页 |
| ·TMS320LF2407A存储器扩展接口 | 第26-28页 |
| ·外部传感器及接口电路设计 | 第28-37页 |
| ·移动机器人定向磁电子罗盘设计 | 第29-35页 |
| ·红外测距传感器及其接口电路设计 | 第35-37页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第37-39页 |
| ·LCD液晶显示设计 | 第39-41页 |
| ·液晶模块 | 第39-40页 |
| ·液晶模块与DSP的接口硬件设计 | 第40-41页 |
| ·串行通信接口电路设计 | 第41-42页 |
| ·PCB电路板制作中注意的问题 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 3 移动机器人整车动力学性能验证实验 | 第46-60页 |
| ·验证实验平台介绍 | 第46页 |
| ·模型分析 | 第46-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-54页 |
| ·机器人实验 | 第54-59页 |
| ·实验方案设计 | 第54-55页 |
| ·实验的软件程序设计 | 第55-57页 |
| ·实验波形分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4 移动机器人的路径规划与避障算法 | 第60-75页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第60-62页 |
| ·全局路径规划(Global Path Planning) | 第60-61页 |
| ·局部路径规划(Local Path Planning) | 第61-62页 |
| ·基于虚拟力场(Virtual Force Field)的移动机器人避障算法 | 第62-67页 |
| ·人工势能场原理APF(artificial potential field) | 第62-65页 |
| ·虚拟力场法(VFF) | 第65-67页 |
| ·基于虚拟力场法的避障实验设计 | 第67-73页 |
| ·车体设计 | 第67-68页 |
| ·避障方案设计 | 第68-69页 |
| ·软件设计 | 第69-70页 |
| ·实验波形分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 5 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 作者简历 | 第78-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
