基于ARM的MAV自主飞行控制系统研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| ·研究现状 | 第15-16页 |
| ·存在的困难 | 第16-17页 |
| ·发展趋势 | 第17页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 MAV 自主飞行控制系统总体设计 | 第19-28页 |
| ·MAV 系统结构 | 第19-20页 |
| ·MAV 平台组成 | 第20-21页 |
| ·自主飞行控制系统设计要求 | 第21-22页 |
| ·自主飞行控制系统总体方案 | 第22-27页 |
| ·机载计算机（CPU） | 第22页 |
| ·MEMS 传感器 | 第22-26页 |
| ·遥测数据和MPEG4 码流复合方案 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 自主飞行控制系统的硬件设计 | 第28-44页 |
| ·嵌入式技术发展现状及趋势 | 第28-30页 |
| ·嵌入式处理器 | 第28页 |
| ·ARM 体系结构概述 | 第28-30页 |
| ·ARM 的功能与结构 | 第30-31页 |
| ·硬件总体方案 | 第31-32页 |
| ·MAV 飞控核心板的设计 | 第32-37页 |
| ·系统电源设计 | 第33-34页 |
| ·ARM 与FLASH 的接口 | 第34页 |
| ·ARM 与内存SDRAM 的接口 | 第34-35页 |
| ·A/D 转换模块 | 第35-37页 |
| ·CPLD 设计 | 第37页 |
| ·MAV 接口板的设计 | 第37-40页 |
| ·JTAG 接口 | 第38页 |
| ·ARM 与USB 和以太网接口 | 第38-39页 |
| ·ARM 与RS232 串行接口 | 第39-40页 |
| ·视频采集模块硬件设计 | 第40页 |
| ·视频采集电路 | 第40页 |
| ·通讯接口 | 第40页 |
| ·MEMS 传感器电路设计 | 第40-42页 |
| ·角速率信号 | 第41页 |
| ·加速度信号 | 第41页 |
| ·磁传感器输出的信号 | 第41页 |
| ·高度信号 | 第41-42页 |
| ·空速信号 | 第42页 |
| ·抗干扰措施 | 第42-43页 |
| ·抗干扰措施之一——器件布局 | 第43页 |
| ·抗干扰措施之二——提高ADC 精度 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 自主飞行控制系统的软件设计 | 第44-62页 |
| ·Linux 操作系统 | 第44-46页 |
| ·系统的软件设计流程 | 第46-47页 |
| ·定制引导程序 | 第47-50页 |
| ·本系统 ARMLinux 的移植 | 第50-53页 |
| ·建立交叉编译环境 | 第50页 |
| ·编译内核 | 第50-51页 |
| ·制作文件系统 | 第51-53页 |
| ·设备驱动程序 | 第53-59页 |
| ·设备驱动简介及驱动模块 | 第53-54页 |
| ·字符设备驱动编写 | 第54-56页 |
| ·GPIO 接口驱动 | 第56-58页 |
| ·SPI 接口驱动 | 第58页 |
| ·PWM 驱动 | 第58-59页 |
| ·应用程序设计 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 MAV 下行数据处理与软硬件实现 | 第62-74页 |
| ·图像压缩技术 | 第62-64页 |
| ·图像压缩的必要性和可能性 | 第62-63页 |
| ·图像压缩编码的类型 | 第63-64页 |
| ·MPEG4 视频编码技术 | 第64-66页 |
| ·MPEG4 的技术特点 | 第64页 |
| ·MPEG-4 视频编码核心思想 | 第64-65页 |
| ·MPEG-4 视频编码关键技术 | 第65-66页 |
| ·ARM 硬件编解码器的结构 | 第66-68页 |
| ·图像编码流程及传输 | 第68-70页 |
| ·MPEG4 编码 | 第68-69页 |
| ·码流的传输 | 第69-70页 |
| ·遥测数据和MPEG4 码流复合实现 | 第70-71页 |
| ·数据接收与回放 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-74页 |
| 第六章 飞行控制系统性能指标分析 | 第74-76页 |
| ·MAV 飞行控制器达到的性能指标 | 第74-75页 |
| ·系统达到的图像压缩比和对应的传输速率 | 第75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·进一步工作的展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
