| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外GPS/SINS 组合导航系统研究动态 | 第9-10页 |
| ·本文内容安排 | 第10-11页 |
| 第二章 低成本 GPS/SINS 组合导航系统的框架设计 | 第11-27页 |
| ·系统总体框架 | 第11-12页 |
| ·捷联惯性导航模块 | 第12-15页 |
| ·陀螺仪--ADXRS150 | 第12-13页 |
| ·加速度计--ADXL330 | 第13-15页 |
| ·GPS 接收模块 | 第15-17页 |
| ·GPS 导航原理 | 第15-16页 |
| ·GPS 模块硬件连接 | 第16-17页 |
| ·液晶显示模块 | 第17-19页 |
| ·ARM 处理器模块和外围电路 | 第19-23页 |
| ·ARM 处理器 | 第19-20页 |
| ·电源部分 | 第20页 |
| ·系统时钟电路 | 第20-21页 |
| ·JTAG 接口 | 第21页 |
| ·系统存储器 | 第21-22页 |
| ·系统复位电路 | 第22-23页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统组合方式 | 第23-27页 |
| ·非耦合方式 | 第24页 |
| ·松耦合方式 | 第24-25页 |
| ·紧耦合方式 | 第25-27页 |
| 第三章 低成本 GPS/SINS 组合导航系统软件设计 | 第27-48页 |
| ·系统软件总体设计 | 第27-29页 |
| ·捷联惯性导航单元算法设计 | 第29-43页 |
| ·捷联惯性导航系统初始对准 | 第29-33页 |
| ·姿态矩阵更新的四元数算法 | 第33-37页 |
| ·惯导系统的力学编排方程 | 第37-42页 |
| ·SINS 模块程序设计 | 第42-43页 |
| ·模拟量采集程序设计 | 第43页 |
| ·GPS 接收程序设计 | 第43-45页 |
| ·GPS 数据格式 | 第43-44页 |
| ·GPS 接收程序流程框图 | 第44-45页 |
| ·液晶显示程序设计 | 第45-47页 |
| ·定时器和中断的设计 | 第47-48页 |
| 第四章 系统实验与结果分析 | 第48-56页 |
| ·系统调试 | 第48-49页 |
| ·系统实验 | 第49-54页 |
| ·结果分析与系统的完善 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58-62页 |
| 1 常用参数说明 | 第58-59页 |
| 2 常用坐标系说明 | 第59-61页 |
| 3 系统原理图 | 第61-62页 |
| 作者攻读硕士学位期间的学术成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 详细摘要 | 第64-66页 |