RoboCup中型组足球机器人决策系统的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·机器人足球的研究意义和应用前景 | 第11-12页 |
| ·机器人足球的分类与发展状况 | 第12页 |
| ·本文的主要贡献 | 第12-13页 |
| ·论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 中型组机器人足球比赛系统的介绍 | 第15-20页 |
| ·中型组机器人足球比赛 | 第15-16页 |
| ·机器人系统 | 第16-19页 |
| ·视觉系统 | 第17-18页 |
| ·决策系统 | 第18页 |
| ·无线通信系统 | 第18-19页 |
| ·运动控制系统 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 决策系统设计 | 第20-26页 |
| ·决策系统的功能 | 第20页 |
| ·六步推理模型 | 第20-22页 |
| ·简化了的决策系统 | 第22-23页 |
| ·通信 | 第23-25页 |
| ·决策系统与视觉系统之间的通信 | 第24页 |
| ·决策系统与运动控制系统之间的通信 | 第24页 |
| ·决策系统与场外机器之间的通信 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 决策算法设计 | 第26-33页 |
| ·角色分配 | 第26-27页 |
| ·机器人角色分配问题描述 | 第27-32页 |
| ·二分图匹配算法的数学描述 | 第28-29页 |
| ·机器人角色分配算法设计 | 第29-31页 |
| ·分配后的效果 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第5章 决策模型设计 | 第33-47页 |
| ·模型理论基础 | 第33-34页 |
| ·有限状态机的形式化描述 | 第34-35页 |
| ·角色的有限状态自动机模型 | 第35-41页 |
| ·角色的职责 | 第35页 |
| ·前锋角色的状态自动机模型 | 第35-39页 |
| ·守门员角色的状态自动机模型 | 第39-41页 |
| ·助攻队员和后卫角色的状态自动机模型 | 第41页 |
| ·自动机模型终止性、完备性证明 | 第41页 |
| ·决策过程中的部分转换规则 | 第41-42页 |
| ·典型动作设计 | 第42-43页 |
| ·找球动作 | 第42页 |
| ·射门动作 | 第42-43页 |
| ·带球动作 | 第43页 |
| ·路径规划算法 | 第43-46页 |
| ·常用的路径规划方法 | 第43-45页 |
| ·基于动态信息模型的LPN路径规划算法 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 结论 | 第47-49页 |
| ·研究工作总结 | 第47页 |
| ·未来工作和前景展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 获奖情况 | 第55-56页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第56页 |
