基于多传感器信息融合的管道机器人管内通过性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-15页 |
| ·管道机器人技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·多传感器信息融合技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·管内通过性研究现状 | 第15页 |
| ·论文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 管道机器人体系结构及力学分析 | 第17-27页 |
| ·管道机器人结构设计 | 第17-19页 |
| ·主要传感器 | 第19-22页 |
| ·控制系统结构 | 第22-24页 |
| ·硬件系统结构 | 第22页 |
| ·软件系统结构 | 第22-24页 |
| ·管道机器人力学分析 | 第24-26页 |
| ·机器人管内运行受力分析 | 第24-25页 |
| ·机器人驱动机构受力分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于模糊神经网络的信息融合算法 | 第27-42页 |
| ·模糊神经网络基础理论 | 第27-31页 |
| ·模糊控制基础理论 | 第27-28页 |
| ·神经网络基础理论 | 第28-30页 |
| ·模糊神经网络基础理论 | 第30-31页 |
| ·基于T-S模型的模糊神经网络 | 第31-32页 |
| ·输入输出量的确定 | 第32-34页 |
| ·模糊神经网络控制模型的建立 | 第34-35页 |
| ·模糊规则的建立 | 第35-38页 |
| ·模糊神经网络学习算法推导 | 第38页 |
| ·仿真验证 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 管道机器人行走控制 | 第42-61页 |
| ·弯道的描述 | 第42-43页 |
| ·圆弧弯道描述 | 第42页 |
| ·T型弯道描述 | 第42-43页 |
| ·弯道机器人在弯道处的几何约束 | 第43-45页 |
| ·管道机器人在圆弧弯道处的几何约束 | 第44-45页 |
| ·弯道机器人在T型管道处的几何约束 | 第45页 |
| ·管道机器人在弯道处的运动约束 | 第45-48页 |
| ·电机在弯道处驱动力方程 | 第45-46页 |
| ·在弯道处运动方程 | 第46-48页 |
| ·管道机器人在T型管运动控制 | 第48-50页 |
| ·直接通过主管道 | 第48页 |
| ·从主管道进入侧管道 | 第48-50页 |
| ·管道机器人碰撞检测 | 第50-56页 |
| ·管道机器人碰撞检测算法 | 第50-54页 |
| ·管道机器人越障 | 第54-56页 |
| ·基于PMAC的管道机器人行走控制 | 第56-58页 |
| ·PMAC指令 | 第56页 |
| ·PComm32 与应用程序通讯 | 第56-58页 |
| ·差速行走控制 | 第58页 |
| ·仿真验证 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·论文总结 | 第61页 |
| ·论文主要贡献和创新 | 第61页 |
| ·今后要开展的工作 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
