| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| §1.1 国内外对柔性多体系统的研究现状 | 第10-14页 |
| §1.2 柔性多体系统的应用及研究意义 | 第14-15页 |
| §1.3 课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 压电智能梁控制基本理论及其一次耦合模型 | 第17-24页 |
| §2.1 控制基本理论 | 第17-20页 |
| §2.2 压电智能结构概述 | 第20-21页 |
| §2.3 一次耦合模型下柔性梁变形描述 | 第21-23页 |
| §2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 旋转柔性智能结构的高阶动力学建模 | 第24-45页 |
| §3.1 系统中各结构能量分析 | 第24-30页 |
| §3.1.1 悬臂梁 | 第26-28页 |
| §3.1.2 压电片 | 第28-29页 |
| §3.1.3 端部质量 | 第29页 |
| §3.1.4 中心刚体 | 第29-30页 |
| §3.1.5 虚功 | 第30页 |
| §3.2 基于Hamilton原理的动力学方程 | 第30-40页 |
| §3.2.1 单元的动力学描述 | 第30-38页 |
| §3.2.2 Hamilton系统下柔性体高阶动力学模型 | 第38-40页 |
| §3.3 旋转刚-柔智能梁系统动力特性分析及其数字仿真 | 第40-43页 |
| §3.3.1 旋转刚-柔智能梁系统动力特性分析及其仿真 | 第40-42页 |
| §3.3.2 高速大范围运动模型的动力刚化现象及其仿真 | 第42-43页 |
| §3.4 小结 | 第43-45页 |
| 第四章 柔性结构的智能滑模控制 | 第45-57页 |
| §4.1 带有端部质量的刚-柔耦合旋转智能结构滑模控制 | 第45-49页 |
| §4.1.1 离散动力学系统 | 第45页 |
| §4.1.2 设计滑模控制器 | 第45-48页 |
| §4.1.3 数字仿真 | 第48-49页 |
| §4.2 基于神经网络混合建模的结构振动滑模控制 | 第49-56页 |
| §4.2.1 引言 | 第49-50页 |
| §4.2.2 设计滑模控制器 | 第50-52页 |
| §4.2.3 系统控制器设计 | 第52-53页 |
| §4.2.4 数字仿真 | 第53-56页 |
| §4.3 小结 | 第56-57页 |
| 第五章 旋转柔性楔形梁建模及辛算法 | 第57-69页 |
| §5.1 刚-柔耦合楔形梁系统及动力学模型 | 第57-59页 |
| §5.2 有限维动力学模型 | 第59-62页 |
| §5.3 刚-柔耦合楔形梁系统Hamilton正则方程 | 第62-64页 |
| §5.4 Hamilton系统的辛格式及辛Runge-Kutta方法 | 第64-65页 |
| §5.5 数字仿真 | 第65-68页 |
| §5.6 小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-73页 |
| §6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| §6.2 研究展望 | 第70-73页 |
| §6.2.1 对变结构控制的进一步认识 | 第70-71页 |
| §6.2.2 变结构控制的完善 | 第71页 |
| §6.2.3 建模方面的发展 | 第71页 |
| §6.2.4 更宽的应用方向 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 发表学术论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
