| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·平面和空间机构运动学研究的历史及现状 | 第13-19页 |
| ·巴氏桁架的位置正解 | 第13-16页 |
| ·空间一般7R串联机器人位置逆解 | 第16-17页 |
| ·空间一般7R串联机器人冗余度优化 | 第17-18页 |
| ·空间一般7R串联机器人参数标定 | 第18-19页 |
| ·本论文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 非线性方程组消元的基本理论 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·结式消元法 | 第21-24页 |
| ·Sylvester结式消元法 | 第21-22页 |
| ·迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第22-24页 |
| ·吴文俊消元法 | 第24-27页 |
| ·吴方法主要定理 | 第25页 |
| ·吴方法消元过程 | 第25-26页 |
| ·吴消元法的特点 | 第26-27页 |
| ·牛顿拉弗森拉夫森法 | 第27-28页 |
| ·同伦连续法 | 第28-30页 |
| ·本章总结 | 第30-31页 |
| 第三章 9杆巴氏桁架的位置分析 | 第31-58页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·基于SYLVESTER结式消元法求第25种9杆巴氏桁架的位置正解 | 第32-41页 |
| ·数学模型 | 第32-34页 |
| ·消元过程 | 第34-35页 |
| ·消元改进 | 第35-36页 |
| ·出现增根原因 | 第36-37页 |
| ·数值算例 | 第37-41页 |
| ·结合DIXON和SYLVESTER结式消元法求第30种9杆巴氏桁架的位置正解 | 第41-48页 |
| ·数学模型 | 第41-43页 |
| ·消元过程 | 第43-45页 |
| ·数字实例 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48页 |
| ·基于DIXON结式消元法求第33种9杆巴氏桁架的位置正解 | 第48-57页 |
| ·数学模型 | 第48-50页 |
| ·消元过程 | 第50-52页 |
| ·同伦连续法求解 | 第52-53页 |
| ·数字实例 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第四章 吴方法在平面机构中的应用 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·数学模型 | 第58-60页 |
| ·应用吴方法消元 | 第60-64页 |
| ·构造原始方程组 | 第60-61页 |
| ·求解过程 | 第61-63页 |
| ·数字实例 | 第63-64页 |
| ·本章总结 | 第64-67页 |
| 第五章 空间一般7R机器人运动学问题 | 第67-93页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·位置逆解 | 第67-76页 |
| ·运动学方程 | 第68-71页 |
| ·分离系数 | 第71-73页 |
| ·求解方程 | 第73页 |
| ·数值算例 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| ·冗余度优化 | 第76-82页 |
| ·运动学模型 | 第76页 |
| ·条件数 | 第76-77页 |
| ·Jacobian矩阵 | 第77-78页 |
| ·牛顿迭代法 | 第78-79页 |
| ·优化计算步骤 | 第79-81页 |
| ·数字实例和仿真结果 | 第81-82页 |
| ·小结 | 第82页 |
| ·标定的仿真与实验 | 第82-91页 |
| ·数学建模 | 第83页 |
| ·几何参数识别模型 | 第83-85页 |
| ·标定的仿真与标定中扰动的仿真 | 第85-87页 |
| ·激光跟踪仪的工作原理及测量方法 | 第87-89页 |
| ·实验数据和分析结果 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91页 |
| ·本章总结 | 第91-93页 |
| 第六章 总结和展望 | 第93-95页 |
| ·总结 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 作者攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第104-105页 |
