移动机器人双目视觉导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题问题提出 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第13页 |
| ·文章节结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 双目摄像机标定技术 | 第15-24页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第15-19页 |
| ·齐次坐标 | 第15-16页 |
| ·基本针孔摄像机模型 | 第16-18页 |
| ·摄像机的旋转和平移 | 第18-19页 |
| ·摄像机标定算法 | 第19-20页 |
| ·摄像机标定方法分类 | 第19-20页 |
| ·双目摄像机参数标定方法 | 第20页 |
| ·标定摄像机的图像畸变校正 | 第20页 |
| ·摄像机内外参数标定实验过程及结果分析 | 第20-23页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第21-22页 |
| ·摄像机外参数标定 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 双目视觉环境建模算法研究 | 第24-40页 |
| ·移动机器人环境建模表示方法 | 第24-27页 |
| ·图像预处理 | 第27-28页 |
| ·图像平滑 | 第27页 |
| ·边缘提取 | 第27-28页 |
| ·立体匹配 | 第28-34页 |
| ·特征提取 | 第29页 |
| ·匹配约束 | 第29-31页 |
| ·基于点特征的立体匹配算法 | 第31-33页 |
| ·本文使用的立体匹配方法 | 第33-34页 |
| ·双目视觉的三维重建 | 第34-38页 |
| ·基本原理 | 第34-35页 |
| ·空间点重建的方法 | 第35-38页 |
| ·二维环境地图的生成 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 移动机器人路径规划算法研究 | 第40-53页 |
| ·路径规划方法概述 | 第40-43页 |
| ·神经网络路径规划算法 | 第40-41页 |
| ·移动窗口规划方法 | 第41-42页 |
| ·人工势场法 | 第42页 |
| ·上述算法的综合比较 | 第42-43页 |
| ·基于A* 算法的最优路径搜索 | 第43-44页 |
| ·基于人工势场法的局部路径规划 | 第44-49页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第45-47页 |
| ·斥力势函数的选取 | 第47-48页 |
| ·引力势函数选取 | 第48-49页 |
| ·局部极点的问题处理 | 第49页 |
| ·实验及结果分析 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 移动机器人系统设计与实现 | 第53-62页 |
| ·机器人移动底座 | 第53页 |
| ·双目视觉子系统 | 第53-56页 |
| ·摄像机的选择 | 第53-54页 |
| ·双目摄像机的安装参数 | 第54-56页 |
| ·航迹定位子系统 | 第56-61页 |
| ·航迹定位子系统的运动学模型 | 第56-59页 |
| ·航迹定位子系统的实现 | 第59-60页 |
| ·航迹定位子系统定位实验及误差分析 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文工作总结 | 第62页 |
| ·课题展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
