基于FluidSIM的机械手夹持器设计及控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·本课题具有的理论意义和实用价值 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 机械手整体方案的选择 | 第14-18页 |
| ·夹持器设计方案 | 第14-15页 |
| ·伸缩臂设计方案 | 第15-16页 |
| ·液压控制系统设计方案 | 第16-17页 |
| ·PLC 电控系统设计方案 | 第17-18页 |
| 第三章 伸缩臂的设计 | 第18-28页 |
| ·设计方案 | 第18-19页 |
| ·设计任务 | 第18页 |
| ·技术要求 | 第18页 |
| ·方案设计 | 第18-19页 |
| ·底板的设计计算说明 | 第19-21页 |
| ·导向杆的结构设计 | 第21-25页 |
| ·导向机构的作用 | 第21-22页 |
| ·导向杆的外型尺寸及材料 | 第22页 |
| ·校核导向杆的弯曲强度及绕度 | 第22-23页 |
| ·导向杆的表面处理及润滑 | 第23-25页 |
| ·伸缩臂机构设计计算 | 第25-27页 |
| ·伸缩臂油缸的计算 | 第25页 |
| ·液压缸阻力 | 第25-26页 |
| ·液压缸的行程 | 第26页 |
| ·液压缸的选用 | 第26-27页 |
| ·伸缩臂伸缩范围控制与调整 | 第27-28页 |
| 第四章 夹持器的设计 | 第28-40页 |
| ·液压缸的设计概述 | 第28-33页 |
| ·液压驱动力 | 第29-30页 |
| ·活塞杆直径 | 第30页 |
| ·活塞臂的厚度 | 第30页 |
| ·活塞行程 | 第30-32页 |
| ·液压缸的流量 | 第32-33页 |
| ·夹持器的设计 | 第33-40页 |
| ·夹持器设计研究现状 | 第33-36页 |
| ·夹持器结构设计 | 第36-40页 |
| ·手指的形状，传动机构及驱动机构的选择 | 第36-37页 |
| ·技术要求 | 第37页 |
| ·夹持器结构的设计 | 第37-40页 |
| 第五章 液压控制系统设计 | 第40-50页 |
| ·对系统要求如下 | 第40页 |
| ·油泵的选择 | 第40-43页 |
| ·确定流量 | 第41-42页 |
| ·确定泵的动力 | 第42页 |
| ·选择泵的型号为YBX—16[8]P45-106 | 第42页 |
| ·油泵电机的选择 | 第42-43页 |
| ·液压元件的选择 | 第43页 |
| ·辅助元件选择 | 第43-44页 |
| ·供油管尺寸参考所接元件接口尺寸选择 | 第43页 |
| ·油箱的选择 | 第43-44页 |
| ·系统液压图 | 第44页 |
| ·电磁铁动作顺序表 | 第44-45页 |
| ·液压控制原理图的步骤说明 | 第45-46页 |
| ·电气回路设计 | 第46-48页 |
| ·液压控制的虚拟仿真 | 第48-50页 |
| 第六章 PLC 电控系统设计 | 第50-62页 |
| ·I/O 分配图 | 第52-54页 |
| ·语句表（详参见附录） | 第54-56页 |
| ·程序总框图 | 第56-57页 |
| ·公共程序梯形图 | 第57页 |
| ·手动程序梯形图 | 第57-58页 |
| ·自动程序梯形图 | 第58-60页 |
| ·PLC 控制面板 | 第60-62页 |
| 第七章 结论 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
