海流环境中水下机器人实时运动规划方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·水下机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·水下机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·水下机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·水下机器人路径规划及研究现状 | 第13-16页 |
| ·全局路径规划及研究现状 | 第14-15页 |
| ·局部路径规划及研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 海流对水下机器人作业的影响 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·海流对水下机器人空间运动的影响 | 第18-23页 |
| ·水下机器人的坐标系 | 第18-19页 |
| ·水下机器人在合力作用下的空间运动 | 第19-20页 |
| ·海流对水下机器人空间运动的影响 | 第20-21页 |
| ·海流对水下机器人运动艏向及轨迹的影响 | 第21-23页 |
| ·水下机器人声纳的配置 | 第23-25页 |
| ·声纳的特性及配置 | 第23-24页 |
| ·声纳的仿真设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 海流环境中水下机器人实时运动规划 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·海流环境下的路径规划 | 第26-28页 |
| ·海流中水下机器人全局搜索路径的确定 | 第26-27页 |
| ·海流对水下机器人局部路径规划的影响 | 第27-28页 |
| ·避障规划 | 第28-37页 |
| ·水下机器人模糊避障规划器的结构 | 第29-30页 |
| ·输入输出变量的选择及模糊化 | 第30-33页 |
| ·模糊推理 | 第33-34页 |
| ·反模糊化 | 第34页 |
| ·避障规划改进方法设计 | 第34-37页 |
| ·识别规划 | 第37-41页 |
| ·回航规划 | 第41-42页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于执行效果评价的实时运动规划 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·控制体系结构 | 第47-49页 |
| ·规划方法的设计实现 | 第49-54页 |
| ·仿真器的设计 | 第49-51页 |
| ·规划方法的设计实现 | 第51-54页 |
| ·仿真实验及其结果分析 | 第54-59页 |
| ·一般海况环境仿真实验 | 第54-57页 |
| ·特殊海况环境仿真实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 提高水下机器人定位精度方法分析 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·水下机器人导航系统 | 第61-62页 |
| ·环境建模与定位问题 | 第62-63页 |
| ·提高水下机器人定位精度方法分析 | 第63-68页 |
| ·采用上浮的方法来校正误差 | 第63-65页 |
| ·采用上浮和类地形匹配结合的方法校正 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
