微分几何方法在潜器操纵运动中的研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·潜器运动控制发展现状 | 第9-14页 |
| ·非线性系统微分几何解藕控制方法发展现状 | 第14-18页 |
| ·章节安排 | 第18-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 非线性系统微分几何解藕理论 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·几个常用概念和定理 | 第20-22页 |
| ·分布 | 第20-21页 |
| ·不变分布 | 第21页 |
| ·Frobenius定理 | 第21页 |
| ·MIMO系统坐标映射定理 | 第21-22页 |
| ·非线性控制理论的基本概念 | 第22-29页 |
| ·非线性坐标变换与微分同胚 | 第22-23页 |
| ·仿射非线性系统 | 第23-24页 |
| ·向量场的导出映射 | 第24-25页 |
| ·李导数与李括号 | 第25-27页 |
| ·向量场的对合性 | 第27页 |
| ·控制系统的关系度 | 第27-28页 |
| ·非线性系统的线性化标准型 | 第28-29页 |
| ·非线性系统输入输出解耦控制器的设计原理 | 第29-36页 |
| ·状态反馈精确线性化 | 第29-31页 |
| ·非交互控制设计原理与方法 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 潜器垂直面运动解耦算法 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·垂直面非线性运动方程推导 | 第38-50页 |
| ·运动模型推导前提假设 | 第38页 |
| ·采用的坐标系统和符号 | 第38页 |
| ·潜器垂直面一般运动模型 | 第38-49页 |
| ·误差分析 | 第49-50页 |
| ·垂直面运动的微分几何解耦算法推导 | 第50-58页 |
| ·垂直面机动解耦控制律推导 | 第50-52页 |
| ·垂直面机动解耦控制律计算 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 仿真分析与控制策略展望 | 第59-68页 |
| ·基于MATLAB/Simulink系统仿真方法 | 第59页 |
| ·仿真试验系统组成和前提 | 第59-62页 |
| ·模型简化前后系统对典型响应的对比 | 第62-64页 |
| ·解耦控制作用下操艇仿真 | 第64-66页 |
| ·潜器控制策略展望 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
