斜四关节手腕运动与动力学分析及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·手腕的研究现状及分析 | 第8-13页 |
| ·机器人手腕的研究现状 | 第8-10页 |
| ·机器人手腕的类型 | 第10-12页 |
| ·斜四关节手腕的提出过程 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 斜四关节手腕的运动学理论分析 | 第15-30页 |
| ·手腕几何模型的建立 | 第15-16页 |
| ·手腕正运动学问题 | 第16-18页 |
| ·手腕逆运动学求解 | 第18-23页 |
| ·解析法 | 第18-21页 |
| ·基于伪逆阵的通解 | 第21-23页 |
| ·手腕逆运动学的优化 | 第23-29页 |
| ·机构奇异回避目标函数A | 第23-24页 |
| ·手腕机构奇异分析 | 第24-25页 |
| ·关节运动极限回避目标函数B | 第25-26页 |
| ·最终优化解 | 第26-27页 |
| ·逆运动学求解及优化的程序设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 斜四关节手腕的动力学理论分析 | 第30-38页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第30-32页 |
| ·动力学参数的确定 | 第32-33页 |
| ·拉格朗日欧拉法建立动力学方程 | 第33-37页 |
| ·力学方法的选择 | 第34页 |
| ·建立力学方程 | 第34-36页 |
| ·动力学求解程序设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 运动学与动力学的仿真和分析 | 第38-59页 |
| ·Adams 仿真综述 | 第38-39页 |
| ·模型运动仿真 | 第39-41页 |
| ·斜四关节手腕各关节运动仿真 | 第39-41页 |
| ·逆运动学的优化仿真 | 第41-47页 |
| ·机构奇异回避优化仿真 | 第41-42页 |
| ·关节运动极限回避优化仿真 | 第42-45页 |
| ·联合优化仿真 | 第45-47页 |
| ·模型动力学仿真 | 第47-54页 |
| ·由末端位姿规划关节转角 | 第47-50页 |
| ·关节承受力矩计算及仿真 | 第50-52页 |
| ·关节承受载荷力矩测试仿真 | 第52-54页 |
| ·手臂与斜四关节手腕的连接及运动仿真 | 第54-58页 |
| ·手臂与斜四关节手腕的连接 | 第54-55页 |
| ·运动仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
