| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| ·本文章节划分 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 基于栅格拓扑法的移动机器人环境建模研究 | 第13-25页 |
| ·环境地图描述 | 第13页 |
| ·几种典型环境地图描述 | 第13-16页 |
| ·栅格法环境地图建模 | 第13-14页 |
| ·几何法环境地图建模 | 第14页 |
| ·拓扑法环境地图建模 | 第14-15页 |
| ·可视图法环境地图建模 | 第15页 |
| ·自由空间法环境地图建模 | 第15-16页 |
| ·环境定位 | 第16-19页 |
| ·距离测量 | 第16-18页 |
| ·相对坐标法 | 第18-19页 |
| ·移动机器人定位 | 第19页 |
| ·矩形环境地图建模 | 第19-24页 |
| ·矩形环境地图建模思想 | 第19-20页 |
| ·正方形环境建模 | 第20-21页 |
| ·矩形环境建模 | 第21-22页 |
| ·矩形环境电子地图建立 | 第22-23页 |
| ·矩形环境地图建模优缺点 | 第23页 |
| ·矩形环境建模若干问题研究 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于矩形分解法的移动机器人完全遍历算法研究 | 第25-41页 |
| ·路径规划核心问题 | 第25-26页 |
| ·环境表示 | 第25页 |
| ·路径搜索 | 第25-26页 |
| ·路径规划的分类 | 第26页 |
| ·几种典型路径规划 | 第26-28页 |
| ·人工势场法 | 第27页 |
| ·遗传算法 | 第27页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第27-28页 |
| ·完全遍历规划描述 | 第28-29页 |
| ·遍历规划数学描述 | 第28-29页 |
| ·完全遍历规划的性能指标 | 第29页 |
| ·几种典型完全遍历路径规划 | 第29-31页 |
| ·单元分解法 | 第29-30页 |
| ·模板模型法 | 第30-31页 |
| ·基于矩形分解法的完全遍历算法 | 第31-39页 |
| ·基于矩形分解法的完全遍历算法思想 | 第31-32页 |
| ·全局路径规划 | 第32-34页 |
| ·局部路径规划 | 第34-37页 |
| ·基于矩形分解法的完全遍历算法总结 | 第37-39页 |
| ·完全遍历算法流程 | 第39页 |
| ·遍历算法仿真及分析 | 第39-40页 |
| ·仿真结果 | 第39-40页 |
| ·仿真结论 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 移动机器人的嵌入式环境感知系统 | 第41-55页 |
| ·移动机器人系统中的传感器技术 | 第41-42页 |
| ·嵌入式环境感知系统 | 第42-43页 |
| ·超声波测距模块 | 第43-50页 |
| ·超声频率特性 | 第43-44页 |
| ·超声波测距工作原理 | 第44-45页 |
| ·超声波测距系统硬件电路 | 第45-50页 |
| ·多路红外探测模块 | 第50-51页 |
| ·地磁场传感器模块 | 第51页 |
| ·系统控制芯片 | 第51-52页 |
| ·其外围芯片 | 第52-53页 |
| ·复位电路 | 第53页 |
| ·通讯电路 | 第53页 |
| ·电源电路 | 第53-54页 |
| ·其他电路 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 移动机器人完全遍历控制系统 | 第55-68页 |
| ·完全遍历系统硬件构成 | 第55页 |
| ·ARM主控板系统 | 第55-58页 |
| ·主板LPC2210CPU概述 | 第56-57页 |
| ·R5232 通讯电路 | 第57页 |
| ·脉宽调制器（PWM）电路 | 第57页 |
| ·A/D转换器 | 第57-58页 |
| ·电机驱动系统 | 第58-65页 |
| ·直流电机驱动概述 | 第58页 |
| ·直流电机驱动系统组成 | 第58-59页 |
| ·无线遥控模块 | 第59-60页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第60-62页 |
| ·位置信息反馈模块 | 第62-65页 |
| ·其他模块 | 第65页 |
| ·完全遍历系统控制流程 | 第65-67页 |
| ·各系统功能 | 第65-66页 |
| ·系统间的信息接口 | 第66-67页 |
| ·系统控制流程 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |