| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·论文的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·军用水声试验装置机电控制系统技术的现状 | 第8-10页 |
| ·本论文的内容 | 第10-11页 |
| ·系统的总体方案 | 第10页 |
| ·驱动控制模块 | 第10-11页 |
| ·系统控制软件设计 | 第11页 |
| ·系统仿真计算及精度分析 | 第11页 |
| 2 总体设计 | 第11-19页 |
| ·系统的总体结构介绍 | 第11-12页 |
| ·系统的机械动作 | 第12-14页 |
| ·机械系统的构成 | 第12-13页 |
| ·横向行走 | 第13页 |
| ·纵向行走 | 第13-14页 |
| ·回转运动与定深运动 | 第14页 |
| ·总体设计要求 | 第14-15页 |
| ·运动范围与负载能力 | 第14-15页 |
| ·运动速度与方式 | 第15页 |
| ·位置、精度和噪声 | 第15页 |
| ·控制系统总体方案 | 第15-19页 |
| ·控制系统的任务分析 | 第15-16页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统方案 | 第17-19页 |
| 3 驱动控制模块设计 | 第19-65页 |
| ·驱动控制模块的地位和作用 | 第19页 |
| ·执行电动机及其调速技术选择 | 第19-23页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·交流电动机及交流变频调速 | 第19-21页 |
| ·直流电动机及直流PWM调速 | 第21-22页 |
| ·电动机及调速技术的确定 | 第22-23页 |
| ·无刷直流电动机(BLDCM)及其PWM调速技术 | 第23-28页 |
| ·无刷直流电动机工作原理 | 第23-25页 |
| ·无刷直流电机的控制方法 | 第25-28页 |
| ·驱动控制方案 | 第28-38页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第28-30页 |
| ·控制策略的确定 | 第30-31页 |
| ·模糊控制器设计 | 第31-38页 |
| ·模糊控制方法概述 | 第31-32页 |
| ·模糊控制器设计的内容 | 第32-33页 |
| ·模糊-PID控制算法在无刷直流力矩电机控制中的应用 | 第33-38页 |
| a. 输入输出变量和模糊控制规则 | 第34-35页 |
| b. 量化因子和比例因子的选取 | 第35-38页 |
| ·驱动控制模块硬件设计 | 第38-54页 |
| ·BLDCTM驱动器的设计 | 第38-43页 |
| ·ATmega8外围电路及其内置A/D和PWM输出电路 | 第39-40页 |
| ·LM621及其外围电路 | 第40-42页 |
| ·电流检测电路 | 第42页 |
| ·电源电路 | 第42-43页 |
| ·BLDCM驱动控制器的设计 | 第43-54页 |
| ·位置、转速及转向检测电路 | 第44-47页 |
| ·串行通信电路 | 第47-49页 |
| ·D/A输出电路 | 第49-51页 |
| ·控制模式选择电路 | 第51-52页 |
| ·掉电保护电路 | 第52-53页 |
| ·人机接口设计 | 第53-54页 |
| ·驱动控制模块软件设计 | 第54-65页 |
| ·BLDCTM驱动器软件设计 | 第54-56页 |
| ·通信控制器软件设计 | 第56-65页 |
| ·主程序设计 | 第56-57页 |
| ·掉电保护子程序 | 第57-58页 |
| ·键盘中断服务子程序 | 第58-61页 |
| ·T1定时中断服务子程序 | 第61-62页 |
| ·转速和位置环控制算法模块子程序 | 第62-65页 |
| 4 系统控制软件设计 | 第65-69页 |
| ·系统操作界面 | 第65-67页 |
| ·UART接收中断服务子程序 | 第67-68页 |
| ·上位机控制软件设计 | 第68-69页 |
| 5 系统仿真计算及精度分析 | 第69-74页 |
| ·基于Matlab的转速、位置环仿真计算 | 第69-72页 |
| ·控制系统精度分析 | 第72-74页 |
| 6 结论 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录A 无刷直流电动机驱动器硬件原理总图 | 第78-79页 |
| 附录B 无刷直流电动机控制器硬件原理总图 | 第79-80页 |