| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| ·微型机器人驱动方式的研究现状 | 第9-17页 |
| ·有缆机器人 | 第9-14页 |
| ·无缆机器人 | 第14-17页 |
| ·微机器人行走方式的比较 | 第17-19页 |
| ·轮式微机器人 | 第17-18页 |
| ·蠕动式微机器人 | 第18页 |
| ·足式微机器人 | 第18页 |
| ·泳动式微机器人 | 第18-19页 |
| ·微机器人驱动的研究现状分析 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 2 胶囊式微机器人外旋转磁场驱动原理 | 第21-26页 |
| ·旋转磁场的产生 | 第21-22页 |
| ·旋转磁场驱动原理 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于DDS芯片AD9854的旋转磁场驱动电源的总体设计 | 第26-37页 |
| ·DDS的工作原理及特点 | 第26-30页 |
| ·DDS技术概述 | 第26页 |
| ·DDS的工作原理 | 第26-28页 |
| ·DDS的特点 | 第28-30页 |
| ·DDS输出信号质量分析 | 第30-32页 |
| ·频率稳定度 | 第30页 |
| ·失真与杂波 | 第30-32页 |
| ·方案的选取 | 第32页 |
| ·AD9854芯片介绍 | 第32-34页 |
| ·旋转磁场驱动电源的系统总体设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 硬件电路设计与实现 | 第37-58页 |
| ·DDS波形产生控制电路设计方案 | 第37-38页 |
| ·单片机的选型 | 第37-38页 |
| ·接口电平的匹配方案 | 第38页 |
| ·AD9854外围电路设计方案 | 第38页 |
| ·波形产生控制电路的硬件实现 | 第38-44页 |
| ·人机交互电路设计 | 第44-48页 |
| ·键盘电路设计 | 第44-45页 |
| ·显示电路设计 | 第45-47页 |
| ·串口通信电路设计 | 第47-48页 |
| ·信号处理电路设计 | 第48-54页 |
| ·低通滤波电路的设计 | 第48-52页 |
| ·功率放大电路设计 | 第52-54页 |
| ·系统电源电路的设计 | 第54-55页 |
| ·硬件电路的抗干扰设计 | 第55-57页 |
| ·CMOS元器件的使用 | 第55-56页 |
| ·接地及地平面的分割 | 第56页 |
| ·电源的处理 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 软件设计与系统调试 | 第58-70页 |
| ·系统软件的基本结构 | 第58-60页 |
| ·AD9854的控制 | 第60-62页 |
| ·AD9854的工作模式 | 第60-61页 |
| ·AD9854的工作时序 | 第61-62页 |
| ·81C55的控制 | 第62-63页 |
| ·系统调试 | 第63-69页 |
| ·系统硬件调试 | 第63-64页 |
| ·调试结果与分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78页 |