物料搬运机械手的系统分析与仿真
| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·本文的课题背景 | 第9页 |
| ·机器人的发展 | 第9-12页 |
| ·机器人概述 | 第9-10页 |
| ·国外机器人发展的概况 | 第10-11页 |
| ·国内机器人发展的现状 | 第11-12页 |
| ·机器人的应用与分类 | 第12-15页 |
| ·机器人的应用 | 第12-13页 |
| ·机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·串联关节机器人的研究现状和存在问题 | 第14-15页 |
| ·机器人技术发展概况 | 第15-19页 |
| ·机器人运动学发展概况 | 第16页 |
| ·机器人动力学发展概况 | 第16-17页 |
| ·机器人仿真系统的开发概况 | 第17-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机械手的运动学分析 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·运动学描述 | 第20-24页 |
| ·位姿描述 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标和坐标变换 | 第21-23页 |
| ·杆件的坐标系描述 | 第23-24页 |
| ·杆件的几何参数及关节变量 | 第24页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第24-27页 |
| ·运动学正问题 | 第27-30页 |
| ·正运动学方程 | 第27-29页 |
| ·末端速度和加速度 | 第29-30页 |
| ·运动学逆问题 | 第30-35页 |
| ·符号解结果 | 第30-31页 |
| ·数值解算法 | 第31-35页 |
| ·数值解算法的优缺点 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械手的雅可比矩阵及奇异性分析 | 第36-41页 |
| ·微分运动变换 | 第36-38页 |
| ·雅可比矩阵 | 第38-39页 |
| ·雅可比矩阵奇异分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机械手的静力学及动力学分析 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·静力分析 | 第42-44页 |
| ·杆件之间的静力传递 | 第42-43页 |
| ·机械手的静力平衡 | 第43-44页 |
| ·动力学分析 | 第44-53页 |
| ·机器人动力学方程的建模方法 | 第44-47页 |
| ·广义速率和偏速度及角速度 | 第47-50页 |
| ·刚体的凯恩动力学方程 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机械手系统仿真 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54-56页 |
| ·机械手样机建模 | 第56-58页 |
| ·机械手仿真分析 | 第58-65页 |
| ·运动学仿真分析 | 第59-60页 |
| ·动力学仿真分析 | 第60-63页 |
| ·参数化设计 | 第63-64页 |
| ·设计参数的敏感性研究 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-68页 |
| ·本文结论 | 第66-67页 |
| ·今后的研究工作 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
