视觉伺服控制系统在焊接机器人中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·视觉伺服控制系统概述 | 第11-13页 |
| ·机器视觉的应用及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·机器视觉简介 | 第13页 |
| ·机器视觉技术的应用 | 第13-14页 |
| ·机器视觉技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·图像处理技术 | 第15-16页 |
| ·人工神经网络 | 第16-17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 工业机器人运动系统分析 | 第19-33页 |
| ·工业机器人运动空间 | 第20-24页 |
| ·机器人位姿描述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| ·工业机器人运动学 | 第24-28页 |
| ·机械臂数学模型 | 第24-25页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·运动学逆解 | 第27-28页 |
| ·工业机器人轨迹规划 | 第28-32页 |
| ·关节空间中进行轨迹规划 | 第29-30页 |
| ·笛卡尔空间中进行轨迹规划 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 焊缝图像采集及预处理 | 第33-39页 |
| ·视觉传感技术 | 第33-34页 |
| ·图像对比度增强 | 第34-36页 |
| ·图像增强原理 | 第34页 |
| ·图像对比度增强 | 第34-36页 |
| ·图像平滑 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 焊缝图像处理 | 第39-47页 |
| ·图像分割处理 | 第39-41页 |
| ·图像边缘检测方法 | 第41-44页 |
| ·边缘检测算子 | 第41-44页 |
| ·直线拟合 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 视觉伺服控制系统设计 | 第47-56页 |
| ·视觉伺服系统 | 第47-50页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制系统 | 第47-48页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制系统 | 第48页 |
| ·混合视觉伺服方法 | 第48-49页 |
| ·无标定视觉伺服控制系统 | 第49-50页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制系统 | 第50-52页 |
| ·坐标系的定义 | 第50-51页 |
| ·图像的雅克比矩阵 | 第51-52页 |
| ·视觉控制器 | 第52页 |
| ·神经网络视觉控制器设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
