| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·主动嗅觉传感系统 | 第8-11页 |
| ·气味/气体传感系统 | 第8-10页 |
| ·风向传感系统 | 第10-11页 |
| ·嗅觉定位策略 | 第11-17页 |
| ·烟羽发现及跟踪 | 第11-14页 |
| ·气味/气体源确认 | 第14-17页 |
| ·主动嗅觉研究面临的问题 | 第17-18页 |
| ·气味/气体分子分布特性 | 第17页 |
| ·气味/气体传感器 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18页 |
| ·总结 | 第18-20页 |
| 第二章 嗅觉机器人系统设计 | 第20-36页 |
| ·现有嗅觉机器人简介 | 第20-24页 |
| ·东京工业大学 | 第20-22页 |
| ·烟羽跟踪机器人-Ⅰ | 第20-21页 |
| ·烟羽跟踪机器人-Ⅱ | 第21页 |
| ·烟羽跟踪机器人-Ⅲ | 第21-22页 |
| ·加州理工学院 | 第22-23页 |
| ·德国蒂宾根大学Lilienthal 和瑞典厄勒布鲁大学的Duckett | 第23页 |
| ·澳大利亚莫纳西大学的Russell | 第23-24页 |
| ·AOR-Ⅰ(Active Odor Robot-Ⅰ)嗅觉机器人设计总体要求 | 第24-25页 |
| ·AOR-Ⅰ嗅觉机器人设计 | 第25-35页 |
| ·CPU 控制模块 | 第25-26页 |
| ·传感器模块 | 第26-28页 |
| ·气味传感器 | 第26页 |
| ·温度传感器 | 第26-28页 |
| ·电机控制模块 | 第28-32页 |
| ·驱动电路 | 第28-29页 |
| ·直流伺服电机选择 | 第29页 |
| ·变速箱选择 | 第29页 |
| ·轮速反馈单元 | 第29页 |
| ·运动控制电路 | 第29-32页 |
| ·无线通信模块 | 第32-33页 |
| ·电源管理模块 | 第33-34页 |
| ·车体机械模块 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 气味传感器设计 | 第36-47页 |
| ·电子鼻技术简介 | 第36-38页 |
| ·传感器介绍与分析 | 第38-44页 |
| ·传感器概况 | 第38-43页 |
| ·TGS822 工作原理 | 第38-39页 |
| ·传感器内部构造 | 第39页 |
| ·传感器特性 | 第39-41页 |
| ·基本电路 | 第41-43页 |
| ·TGS822 传感器的具体操作流程 | 第43-44页 |
| ·TGS822 信号处理电路 | 第44-46页 |
| ·电桥 | 第44-45页 |
| ·放大电路 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于神经网络的单一气体定量分析 | 第47-55页 |
| ·系统原理 | 第47页 |
| ·硬件部分 | 第47-49页 |
| ·实验容器 | 第48页 |
| ·信号预处理电路 | 第48页 |
| ·模/数转换 | 第48-49页 |
| ·实验数据获取 | 第49页 |
| ·数据预处理 | 第49-50页 |
| ·质量/体积浓度与PPM 的转换 | 第50页 |
| ·实验数据 | 第50-54页 |
| ·实验数据分析 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 遗传算法嗅觉定位 | 第55-66页 |
| ·遗传算法引入MROL（Mobile Robot Odor Localization）问题 | 第55页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-65页 |
| ·仿真背景 | 第56-58页 |
| ·仿真实验步骤 | 第58-60页 |
| ·种群初始化 | 第58-59页 |
| ·适应度函数的建立 | 第59页 |
| ·遗传算子 | 第59-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-65页 |
| ·实验结论 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结束语和展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 发表论文情况 | 第71页 |
| 部分参与的科研项目 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
