移动机器人在未知环境下的自定位导航和地图创建
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·自定位技术 | 第10-12页 |
| ·地图表示法 | 第12-13页 |
| ·自定位导航和地图创建 | 第13-15页 |
| ·本文主要的工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人的运动分析 | 第17-33页 |
| ·T-Robot差分式移动机器人 | 第17-22页 |
| ·Panasonic AM1单片机 | 第17-18页 |
| ·光敏传感器 | 第18-20页 |
| ·马达 | 第20-22页 |
| ·T-Robot移动机器人的参数 | 第22页 |
| ·移动机器人的控制 | 第22-27页 |
| ·PID控制模块 | 第22-23页 |
| ·控制机器人运动的功能函数 | 第23-26页 |
| ·机器人的转弯控制 | 第26-27页 |
| ·移动机器人的定位方法 | 第27-32页 |
| ·航位推测算法 | 第27-29页 |
| ·直线运动定位方法 | 第29-30页 |
| ·弧线运动定位方法 | 第30-31页 |
| ·定点转弯运动定位方法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 移动机器人在自定位导航中的误差分析 | 第33-57页 |
| ·航位推测算法的定位误差 | 第33-36页 |
| ·系统误差 | 第34页 |
| ·减少系统误差的方法 | 第34-35页 |
| ·非系统误差 | 第35-36页 |
| ·减少非系统误差的方法 | 第36页 |
| ·自定位的数据源 | 第36-37页 |
| ·相对定位的数据源 | 第36页 |
| ·绝对定位的数据源 | 第36-37页 |
| ·直线运动和弧线运动中的误差分析 | 第37-39页 |
| ·误差产生的原因 | 第37-38页 |
| ·误差矫正 | 第38-39页 |
| ·定点转弯运动中的误差分析 | 第39-45页 |
| ·误差类型 | 第40-43页 |
| ·转弯角度中误差的测量 | 第43-44页 |
| ·误差测量结果分析 | 第44-45页 |
| ·转弯角度误差的矫正 | 第45-54页 |
| ·误差矫正算法的实现 | 第46-48页 |
| ·Lagrange插值法 | 第48-49页 |
| ·Lagrange插值法的实验结果 | 第49-50页 |
| ·二次曲线拟合算法 | 第50-53页 |
| ·二次曲线拟合算法的实验结果 | 第53-54页 |
| ·实验结果讨论 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 地图创建以及路径搜索策略 | 第57-70页 |
| ·路径搜索概述 | 第57-58页 |
| ·机器人行驶线路设计 | 第58-61页 |
| ·线路图原型 | 第58-59页 |
| ·平整的线路地图 | 第59页 |
| ·不平整的线路地图 | 第59-61页 |
| ·树的搜索和图的搜索 | 第61-63页 |
| ·树和二叉树 | 第61-62页 |
| ·二叉树的前序搜索 | 第62页 |
| ·图的深度优先搜索 | 第62-63页 |
| ·地图的路径搜索策略 | 第63-66页 |
| ·机器人的搜索规则 | 第63-64页 |
| ·非直角岔路的一个问题 | 第64-66页 |
| ·实验结果分析 | 第66-69页 |
| ·平整线路的实验结果 | 第66-67页 |
| ·不平整线路的实验结果 | 第67-69页 |
| ·实验小结 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结束语 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·进一步的工作 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |
