| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·本课题的研究现状和发展趋势 | 第8页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第8-11页 |
| 第二章 全向视觉系统的设计与实现 | 第11-24页 |
| ·设计全向反射镜面 | 第11-18页 |
| ·几种典型镜面介绍 | 第11-12页 |
| ·新型组合镜面的设计 | 第12-18页 |
| ·水平等比镜面 | 第12-13页 |
| ·垂直等比镜面 | 第13-14页 |
| ·设计组合镜面 | 第14-18页 |
| ·摄像机选择与数据采集程序开发 | 第18-19页 |
| ·图像处理算法 | 第19-24页 |
| ·图像颜色分割 | 第20-21页 |
| ·地标特征提取 | 第21-22页 |
| ·其它机器人特征提取 | 第22-24页 |
| 第三章 基于标志线信息的自定位方法 | 第24-39页 |
| ·设计用于直线检测的快速HOUGH变换算法 | 第24-27页 |
| ·常用的改进Hough变换 | 第25页 |
| ·设计新的快速Hough变换 | 第25-26页 |
| ·与MHT、RHT的对比实验 | 第26-27页 |
| ·基于标志线信息的机器人自定位 | 第27-34页 |
| ·提取白色标志线 | 第28-29页 |
| ·判明所提取的直线的归属 | 第29-30页 |
| ·利用标志线信息求解机器人自定位值 | 第30-34页 |
| ·利用一组互相垂直的标志线对求解自定位值 | 第31-32页 |
| ·利用一条标志线和一个地标点求解自定位值 | 第32-34页 |
| ·实验结果与分析 | 第34-39页 |
| 第四章 MONTE CARLO定位方法 | 第39-52页 |
| ·几种概率定位方法介绍与比较 | 第40-41页 |
| ·MONTE CARLO定位方法介绍 | 第41-42页 |
| ·基于全向视觉和里程计信息的MONTE CARLO定位方法 | 第42-47页 |
| ·机器人的运动模型 | 第42-43页 |
| ·机器人的观测模型 | 第43-45页 |
| ·Monte Carlo定位算法的具体实现 | 第45-47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录：硕士课题阶段发表的论文 | 第58页 |