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四自由度视觉系统的结构设计和控制系统的实现

摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-14页
   ·机器视觉的发展历史和现状第8-9页
   ·机器人视觉系统原理第9页
   ·计算机图象的理解和处理技术简介第9-11页
     ·图象理解第9-10页
     ·图象处理第10-11页
     ·图象识别第11页
   ·本课题研究意义第11-12页
   ·本课题研究主要内容第12-14页
第二章 双目立体视觉系统第14-23页
   ·双目立体视觉系统的基本原理第14-18页
     ·立体视觉简介第14-15页
     ·双目立体视觉系统的基本原理第15-18页
   ·双目立体视觉系统主要硬件组成第18-20页
     ·CCD 摄像头第18-19页
     ·灰度图第19-20页
     ·图像采集卡第20页
     ·机械结构装置第20页
   ·双目立体视觉系统的成像过程第20-23页
     ·图象获取第21页
     ·摄象机校准第21页
     ·特征提取第21页
     ·立体匹配第21-22页
     ·3-D 信息恢复第22页
     ·后处理第22-23页
第三章 视觉装置总体方案设计第23-28页
   ·视觉装置机械运动功能的简化结构设计第23-24页
   ·总体结构方案设计第24-25页
   ·四自由度双目立体视觉装置结构设计第25-26页
   ·零部件结构设计第26-28页
第四章 四自由度视觉装置传感器模型第28-37页
   ·引言第28页
   ·视觉装置在控制中的作用第28-29页
   ·双目立体视觉传感器模型第29-37页
     ·成象变换第29页
     ·系统描述第29-30页
     ·坐标变换第30-37页
       ·连杆坐标系与世界坐标系的关系第30-32页
       ·摄像机坐标系与连杆坐标系的关系第32-34页
       ·成像坐标系与摄像机坐标系的关系第34-37页
第五章 三维立体恢复算法第37-47页
   ·摄像机定标第38-40页
   ·立体匹配第40-43页
   ·空间射线求交第43-44页
   ·目标物体表面激光标记点的空间位置的确定第44-47页
第六章 四自由度视觉装置控制系统硬件设计第47-52页
   ·计算机的选择第47页
   ·控制电机的选择第47-48页
   ·步进电机驱动器的选择第48-49页
   ·控制卡选择第49-50页
   ·各控制元件之间接线第50-52页
第七章 控制系统软件的实现第52-54页
   ·编程环境第52页
   ·软件实现第52-54页
总结第54页
展望第54页
致谢第54-55页
参考文献第55-58页
攻读硕士学位期间发表的论文第58页

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