四自由度视觉系统的结构设计和控制系统的实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器视觉的发展历史和现状 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉系统原理 | 第9页 |
| ·计算机图象的理解和处理技术简介 | 第9-11页 |
| ·图象理解 | 第9-10页 |
| ·图象处理 | 第10-11页 |
| ·图象识别 | 第11页 |
| ·本课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·本课题研究主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 双目立体视觉系统 | 第14-23页 |
| ·双目立体视觉系统的基本原理 | 第14-18页 |
| ·立体视觉简介 | 第14-15页 |
| ·双目立体视觉系统的基本原理 | 第15-18页 |
| ·双目立体视觉系统主要硬件组成 | 第18-20页 |
| ·CCD 摄像头 | 第18-19页 |
| ·灰度图 | 第19-20页 |
| ·图像采集卡 | 第20页 |
| ·机械结构装置 | 第20页 |
| ·双目立体视觉系统的成像过程 | 第20-23页 |
| ·图象获取 | 第21页 |
| ·摄象机校准 | 第21页 |
| ·特征提取 | 第21页 |
| ·立体匹配 | 第21-22页 |
| ·3-D 信息恢复 | 第22页 |
| ·后处理 | 第22-23页 |
| 第三章 视觉装置总体方案设计 | 第23-28页 |
| ·视觉装置机械运动功能的简化结构设计 | 第23-24页 |
| ·总体结构方案设计 | 第24-25页 |
| ·四自由度双目立体视觉装置结构设计 | 第25-26页 |
| ·零部件结构设计 | 第26-28页 |
| 第四章 四自由度视觉装置传感器模型 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·视觉装置在控制中的作用 | 第28-29页 |
| ·双目立体视觉传感器模型 | 第29-37页 |
| ·成象变换 | 第29页 |
| ·系统描述 | 第29-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-37页 |
| ·连杆坐标系与世界坐标系的关系 | 第30-32页 |
| ·摄像机坐标系与连杆坐标系的关系 | 第32-34页 |
| ·成像坐标系与摄像机坐标系的关系 | 第34-37页 |
| 第五章 三维立体恢复算法 | 第37-47页 |
| ·摄像机定标 | 第38-40页 |
| ·立体匹配 | 第40-43页 |
| ·空间射线求交 | 第43-44页 |
| ·目标物体表面激光标记点的空间位置的确定 | 第44-47页 |
| 第六章 四自由度视觉装置控制系统硬件设计 | 第47-52页 |
| ·计算机的选择 | 第47页 |
| ·控制电机的选择 | 第47-48页 |
| ·步进电机驱动器的选择 | 第48-49页 |
| ·控制卡选择 | 第49-50页 |
| ·各控制元件之间接线 | 第50-52页 |
| 第七章 控制系统软件的实现 | 第52-54页 |
| ·编程环境 | 第52页 |
| ·软件实现 | 第52-54页 |
| 总结 | 第54页 |
| 展望 | 第54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58页 |
