| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-35页 |
| ·问题的提出 | 第10-12页 |
| ·非线性控制理论的历史与发展现状 | 第12-15页 |
| ·非线性系统滑模控制理论的研究概况 | 第15-25页 |
| ·历史背景 | 第15-17页 |
| ·发展现状 | 第17-23页 |
| ·非线性系统滑模控制的应用及其研究方向 | 第23-25页 |
| ·滑模控制理论的基本原理 | 第25-34页 |
| ·基本概念 | 第25-27页 |
| ·滑模控制系统的性质特点与设计思想 | 第27-31页 |
| ·抖振的控制研究 | 第31-34页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第34-35页 |
| 第二章 非线性多时滞系统的滑模解祸控制 | 第35-56页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·非线性控制的微分几何基础 | 第36-40页 |
| ·基于精确反馈线性化的非线性时滞系统的解耦控制 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·全局静态反馈精确线性化 | 第41-46页 |
| ·仿真 | 第46-48页 |
| ·结论 | 第48页 |
| ·非线性多时滞系统的滑模解耦控制 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·滑模解耦控制设计与非线性坐标变换 | 第49-53页 |
| ·仿真 | 第53-54页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 最小相位非线性系统的滑模控制研究 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·系统描述 | 第57-59页 |
| ·输出滑模控制设计 | 第59-65页 |
| ·切换函数与滑模方程 | 第59-61页 |
| ·滑模的到达条件 | 第61-65页 |
| ·滑模控制系统的稳定性分析 | 第65-68页 |
| ·仿真 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 非最小相位非线性系统的虚拟补偿滑模控制研究 | 第74-86页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·系统描述 | 第75-76页 |
| ·虚拟镇定滑模控制设计 | 第76-80页 |
| ·线性坐标变换 | 第76-77页 |
| ·虚拟控制与滑模控制设计 | 第77-80页 |
| ·仿真 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 应用-自治式潜水器的输出滑模控制 | 第86-96页 |
| ·引言 | 第86-88页 |
| ·潜水器的数学模型 | 第88-91页 |
| ·自治式潜水器的输出滑模设计 | 第91-92页 |
| ·仿真 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 全文总结 | 第96-99页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第96-97页 |
| ·有待解决的若干问题 | 第97-99页 |
| 符号索引 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 攻读博士学位期间论文发表情况 | 第110-111页 |
| 攻读博士学位期间科研参加情况 | 第111页 |